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申请/专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
摘要：一种适用于制动式转向履带车的路径跟踪控制方法及系统，涉及汽车控制技术领域，包括以下步骤：履带车运动学模型建立；履带车行进基态函数模型构建；更新履带车行进基态函数模型；路面异常锁定与判断：路坑数据模型建立：履带车行径路径规划。本发明通过创新性地结合三维立体相机和三维激光雷达，对山区路面中的路坑进行有预见性的模型构建，并与履带车运动学模型和基态函数模型进行对比，实现了对履带车行进安全性和平稳性的双重保障。同时，该方法还能勘测路坑四周的体层结构，预防路坑二次坍塌，进一步提升了履带车穿越路坑的平稳性和安全性。
主权项：1.一种适用于制动式转向履带车的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、履带车运动学模型建立；S2、履带车行进基态函数模型构建；S3、更新履带车行进基态函数模型；S4、路面异常锁定与判断；S5、路坑数据模型建立；S6、履带车行径路径规划。
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百度查询： 盐城工学院 盐城工学院技术转移中心有限公司 一种适用于制动式转向履带车的路径跟踪控制方法及系统
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