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申请/专利权人：丰田自动车株式会社
摘要：本发明为一种即使未检测到特征点也能够使车辆恰当地停车至注册停车位置的停车辅助装置。停车辅助装置具有拍摄装置21和控制装置10。控制装置10执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为从对驾驶者期望停车位置的注册的区域进行拍摄而得到的拍摄图像中提取特征点，将特征点与停车位置建立关联地注册，由此将停车位置注册为注册停车位置，在车辆位于注册停车位置的附近的情况下判断为能够从由拍摄装置21取得的拍摄图像中检测到特征点时，通过检测特征点来计算注册停车位置，并使车辆停车至注册停车位置。控制装置10在一次停车辅助控制中从拍摄图像中一次也没有检测到特征点的状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点，从拍摄图像中新提取相同数量的特征点，并将提取的特征点与注册停车位置建立关联地注册。
主权项：1.一种停车辅助装置，具有：拍摄装置，其能够拍摄车辆的周围；控制装置，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为，从对所述车辆的驾驶者期望进行停车位置的注册的区域及该区域附近进行拍摄而得到的拍摄图像中提取特征点，将该提取的特征点与所述停车位置关联地注册，由此将该停车位置预先注册为注册停车位置，在所述车辆位于所述注册停车位置的附近的情况下判断为能够从自所述拍摄装置取得的拍摄图像中检测到所述特征点时，通过检测该特征点来计算出所述注册停车位置，并使所述车辆自动地停车至该计算出的注册停车位置的控制或者辅助所述车辆停车的控制中的任一个，所述控制装置被配置为，在一次所述停车辅助控制中从所述拍摄图像中一次也没有检测到所述特征点的状况即非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点，并从所述拍摄图像中新提取与该被清除的特征点相同数量的特征点，将该提取的特征点与所述注册停车位置关联地注册。
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