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申请/专利权人：上海灵筑智能科技有限公司

摘要：本发明提出了一种凹形房间墙面喷涂遍历算法，其包括以下步骤：确定起始墙角点；确定待喷涂的向量墙面；确定待喷涂的向量墙面所对应的起始喷涂点和喷涂终点的位置。本发明通过用凹形房间沿墙根喷涂遍历的规则设计，避免喷涂机器人在特异的凹形房间内规划出类似于绕路、漏喷、重喷等不符合常理的遍历路径，且使得喷涂机器人选择最近且可见的墙角，再确定起始喷涂点和喷涂终点的位置，从而形成了快速、有序、规律的行走路径，喷涂机器人可以就近快速启动，无需绕路，大大地增加了喷涂效率和喷涂效果。

主权项：1.一种凹形房间墙面喷涂遍历算法，其特征在于，包括以下步骤：S1.以AGV小车的位置为原点O，连接房间所有墙角点到AGV坐标，原点O与每个墙角点之间的连线分别形成连线线段方程；S2.按照原点O与每个墙角点之间的连线线段长度排序，计算连线长度最短的连线线段与所有墙壁的交点；若不存在交点，则以连线长度最短的连线线段所对应的墙角点作为起始墙角点开始遍历；若存在交点，则放弃连线长度最短的连线线段，选择连线长度次短的连接线段，计算该连线线段与所有墙壁的交点，重复交点是否存在的判断；以此类推，直至出现与所有墙壁没有交点的连线线段，该连线线段所对应的墙角点作为起始墙角点开始遍历；S3.获取起始墙角点的前驱节点、起始墙角点、起始墙角点的后驱节点、起始墙角点的后驱节点的后驱节点，并基于起始墙角点，按照AGV坐标的逆时针顺序选择第一喷涂墙面，第一喷涂墙面为起始墙角点至其后驱节点之间的墙面，且形成第一向量墙面，其方向为起始墙角点至其后驱节点；S4.计算第一喷涂墙面所对应的起始喷涂点位置：将起始墙角点往第一向量墙面的左侧平移，且平移距离为a，基于向量叉乘得出起始墙角点平移后的第一平移点；S5.判断起始墙角点所对应的墙角是否为阴角或阳角；若是阳角，则第一平移点为起始喷涂点；若是阴角，则第一平移点沿着第一向量墙面的方向平移，且平移距离为a，得到第二平移点，第二平移点作为起始喷涂点；S6.AGV小车导航行走和转向至起始喷涂点；S7.计算第一喷涂墙面所对应的喷涂终点位置：将起始墙角点的后驱节点往第一向量墙面的左侧平移，且平移距离为a，基于向量叉乘得出起始墙角点的后驱节点平移后的第三平移点；S8.判断起始墙角点的后驱节点所对应的墙角是否为阴角或阳角；若是阳角，则第三平移点为第一喷涂墙面的喷涂终点；若是阴角，则第三平移点沿着第一向量墙面的反方向平移，且平移距离为a，得到第四平移点，第四平移点作为第一喷涂墙面的喷涂终点；S9.以上一个起始墙角点的后驱节点作为起始墙角点，从而喷涂下一个喷涂墙面，重复步骤S3—步骤S8。

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