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申请/专利权人：纵目科技(上海)股份有限公司
摘要：本发明提供一种基于环视的拥堵跟车方法、系统、终端和存储介质，S01：输入车辆采集的环视图像，利用目标检测算法检测图像中的目标车辆以及各个目标车辆的车轮；S02：判断目标车辆和车轮的从属关系，利用检测方法或其他配准方案对目标车辆及车轮进行匹配；S03：对于匹配上的目标车辆和车轮，对同一目标车辆在连续的时间序列中给出一致的ID；S04：以步骤S01中车轮的检测框信息，可得到车轮的接地点在图像坐标系中的位置，获得加塞目标车辆相对于本车辆的位置。本发明可以判断加塞车辆的位置及运动信息，从而对自车的行驶轨迹及速度等进行规划和控制，避免发生车辆碰撞，缓解堵车状况，提高行驶效率。
主权项：1.一种基于环视的拥堵跟车方法，其特征在于，包括以下步骤:S01：输入车辆采集的环视图像，利用目标检测算法检测图像中的目标车辆以及各个目标车辆的车轮；S02：判断目标车辆和车轮的从属关系，利用检测方法或其他配准方案对目标车辆及车轮进行匹配；有三种情况：A目标车辆与前车轮匹配成功；B目标车辆与后车轮匹配成功；C目标车辆与前后车轮均匹配成功；其中，只与单个车轮匹配成功的情况，可后续利用卡尔曼滤波将另一个车轮的位置预测出来；S03：对于匹配上的目标车辆和车轮，对同一目标车辆在连续的时间序列中给出一致的ID；S04：以步骤S01中车轮的检测框信息，可得到车轮的接地点在图像坐标系中的位置，获得目标车辆相对于本车辆的位置；S05：获取目标车辆接地点信息，将其投影到物理坐标系中，再进行误差修正拟合，之后获得加塞目标车辆相对于本车辆的位置，以此根据车轮的接地点信息，准确判断出邻车的运动信息；其中，所述误差修正拟合包括但不限于第一拟合、第二拟合；所述第一拟合为粗拟合；第二拟合为精拟合；其中，所述第一拟合以车辆坐标系为原点，以摄像头采集的带有标定特征的图像坐标和物理坐标为参考，寻找车头原点和标定特征之间的坐标关系误差的拟合方法，确定车头原点与标定特征之间的坐标关系误差，以此矫正拟合参数；其中，所述第二拟合以车辆从当前位置每移动预设距离，再次使用第一拟合方法拟合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 纵目科技(上海)股份有限公司 基于环视的拥堵跟车方法、系统、终端和存储介质
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