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申请/专利权人：北京地平线信息技术有限公司
摘要：公开一种车载传感器的外参标定方法和装置、电子设备及存储介质，其中，车载传感器的外参标定方法包括：基于获取到车载传感器采集在当前时刻的实时传感数据、以及在当前时刻之前预设时刻的历史传感数据，确定车载传感器在当前时刻的姿态观测值；基于当前时刻的姿态观测值，确定车载传感器在当前时刻的外参修正值；利用当前时刻的外参修正值对车载传感器的静态外参标定值进行修正。本公开实施例可以实时高精度的恢复车载传感器相对于路面的准确外参。
主权项：1.一种车载传感器的外参标定方法，包括：基于获取到所述车载传感器采集在当前时刻的实时传感数据、以及在当前时刻之前预设时刻的历史传感数据，确定所述车载传感器在当前时刻的姿态观测值；基于所述当前时刻的姿态观测值，确定所述车载传感器在当前时刻的外参修正值；利用所述当前时刻的外参修正值对所述车载传感器的静态外参标定值进行修正，其中，所述静态外参标定值为所述车载传感器的外参出厂设定值；其中，所述基于所述当前时刻姿态观测值，确定所述车载传感器在当前时刻的外参修正值，包括：将基于所述当前时刻的姿态观测值确定的绝对姿态观测值通过卡尔曼滤波，得到所述车载传感器在当前时刻的姿态预测值，其中，所述卡尔曼滤波的参数包括：旋转矩阵、观测噪声、过程噪声和协方差矩阵；基于所述绝对姿态观测值与所述当前时刻的姿态预测值，确定所述车载传感器在当前时刻的外参修正值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京地平线信息技术有限公司 车载传感器的外参标定方法和装置、设备和介质
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