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申请/专利权人：广东欧谱曼迪科技股份有限公司

摘要：本发明涉及相机标定技术领域，具体公开了一种标定图像筛选方法、标定方法及相关设备，其中，标定图像筛选方法包括步骤：获取包含棋盘格标定板的拍摄视频；从拍摄视频抽取拍摄图像集；获取拍摄图像集中各个图像中的候选角点；根据棋盘格标定板的角点分布规律筛选获取第一图像集及从候选角点中确定第一图像集中各个图像中的基准角点，第一图像集中的图像为拍摄图像集中包含棋盘格标定板的图像；该标定图像筛选方法依次对拍摄图像集进行非完整图像筛除处理、模糊图像筛除处理、重复图像筛除处理，以得到最终包含了完整清晰、不重复的有效图片的标定图像集，确保该标定图像集中的图像均适用于相机的内参标定，能有效提高标定精度和效率。

主权项：1.一种标定图像筛选方法，其特征在于，用于从视频数据中筛选出能用于进行相机标定的图像，所述相机标定基于棋盘格标定板进行标定，所述标定图像筛选方法包括以下步骤：S1、获取包含棋盘格标定板的拍摄视频；S2、从所述拍摄视频抽取拍摄图像集；S3、获取所述拍摄图像集中各个图像中的候选角点；S4、根据所述棋盘格标定板的角点分布规律筛选获取第一图像集及从候选角点中确定第一图像集中各个图像中的基准角点，所述第一图像集中的图像为所述拍摄图像集中包含棋盘格标定板的图像；S5、根据所述基准角点周边区域的图像方差去除所述第一图像集中的模糊图像筛选出第二图像集；S6、根据边缘的基准角点的位置关系去除所述第二图像集中的重复图像以筛选出标定图像集，边缘的基准角点的位置关系包括首位基准角点的坐标距离和末位基准角点的坐标距离;步骤S5包括：S51、对第一图像集中各个图像遍历计算各个基准角点周边区域对应的图像方差；S52、去除第一图像集中存在至少一个图像方差小于预设方差阈值的图像，以获取所述第二图像集；步骤S6包括：S61、建立角点位置列表；S62、遍历判断所述第二图像集中的图像中的边缘的基准角点的位置是否与已置入角点位置列表中的边缘的基准角点的位置重复，并将对应位置未重复的基准角点的位置置入所述角点位置列表以及将位置重复的图像从所述第二图像集中剔除；步骤S62包括：S621、从第二图像集选取一图像作为待分析图像，计算待分析图像与各个已置入角点位置列表中的边缘的基准角点的位置对应的图像的坐标总距，坐标总距为待分析图像与相应图像的首位基准角点的坐标距离和末位基准角点的坐标距离之和；S622、在存在至少一个坐标总距小于预设距离阈值时，认为该待分析图像为重复图像，其边缘的基准角点的位置与已置入角点位置列表中的边缘的基准角点的位置重复。

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