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申请/专利权人：中航通飞华南飞机工业有限公司

摘要：本发明提供了一种大型水陆两栖飞机搜救救援航路规划方法和装置。该方法根据飞机自身性能参数包括红外探测识别距离等，按照螺旋式搜救方式对待搜索区域进行搜救救援航线规划，明确飞行航线的切入点坐标、转弯点坐标等关键导航参数，为飞机制定了可行的飞行航线，减少了重复搜救和遗漏搜救的区域，克服了以往凭经验搜救所带来的搜寻活动低效率甚至无效的不足，提高了飞机的搜救效率，同时为水上救援指挥系统制定搜救指挥策略提供技术支持，具有深远的社会效益和经济效益。

主权项：1.一种大型水陆两栖飞机搜救救援航路规划方法，其特征在于，包括：步骤一：根据搜救目标在待搜索区域中的分布服从正态分布的特点，将待搜救区域划分为多个子搜索区域，得到各子搜索区域的搜救救援宽度；多个子搜索区域包括：一个位于中心的圆和与所述圆同心的l-1个环形子搜索区域；l为正整数；步骤二：根据各子搜索区域内预期发现搜救目标的概率，获取各子搜索区域的最佳搜救宽度；步骤三：根据各子搜索区域的最佳搜救宽度，获取各子搜索区域内的转弯点坐标，得到救援航路；获取各子搜索区域内的转弯点坐标，包括：求出切入点AJ0,w0及各转弯点Gi,kji,k,wi,k的坐标；其中i＝1,2,...,N1+N2+,...,+Nl；k＝1,2,3,4，G11是虚转弯点；根据预测点O1k1,m1的位置、搜救宽度及飞机最小转弯半径，搜救飞机在离预测点经线方向W12-1的间距、纬线方向W12的间距切入A点开展搜救任务，其中W1是第1个子搜索区域的搜救宽度，1为飞机最小转弯半径；为便于航路规划，计算出一个虚转弯点G11，G11在距离预测点经线方向W12的距离、纬线方向W12-1的距离，经虚转弯点以最小转弯半径转弯90度后进入到切入点A；1根据预测点O1k1,m1与切入点AJ0,w0之间的距离，得出A的位置坐标： 其中，w0＝m1+57.2958arccosC0′，其中，2根据预测点O1k1,m1与虚转弯点G11之间的距离，得出G11的位置坐标： w11＝m1+57.2958arccosC′11，搜救飞机从起飞点飞往搜救区域，在切入点A0开始执行搜救任务；搜救过程中，飞机根据搜救宽度以及飞行圈数要求，在离前一个转弯点经线或纬线方向的一定间距时，以最小转弯半径1转弯90度后，沿纬线或经线方向继续飞行，直到搜救区域搜索完毕；故，根据前一个转弯点与当前转弯点的间距，得出其他各转弯点Gi,k的位置坐标： 其中，

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