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申请/专利权人：北京中科慧灵机器人技术有限公司
摘要：本申请公开了一种基于机器人的轨迹避障训练方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人智能控制技术领域，可解决机器人目前在复杂环境中的操作技能学习和交互控制受到限制，无法实现与未知环境的最优交互的问题。该方法包括：获取演示轨迹数据集，演示轨迹数据集中包括多个演示轨迹；根据基于模糊模型的运动基元，对多个演示轨迹进行学习，以得到多个学习后的轨迹；根据可变阻抗自适应交互技术对每个学习后的轨迹进行模拟运行，以调整阻抗刚度系数；将调整后的轨迹输入广义模糊神经网络模型进行估计学习，得到训练后的动力学模型，训练后的动力学模型用于控制机器人实现手臂轨迹避障。
主权项：1.一种基于机器人的轨迹避障训练方法，其特征在于，所述方法包括：获取演示轨迹数据集，所述演示轨迹数据集中包括多个演示轨迹；根据基于模糊模型的运动基元，控制所述机器人对每个演示轨迹进行模拟；当检测到所述机器人碰到障碍物时，根据所述多个演示轨迹，对所述机器人的手臂的轨迹进行修正，以得到多个学习后的轨迹；根据可变阻抗自适应交互技术对每个学习后的轨迹进行模拟运行，以调整阻抗刚度系数；将调整后的轨迹输入广义模糊神经网络模型中，并通过所述广义模糊神经网络模型的节点自增方法进行轨迹估计学习，得到机器人动力学模型，所述训练后的动力学模型用于控制机器人实现手臂轨迹避障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京中科慧灵机器人技术有限公司 轨迹避障训练方法、装置、电子设备及存储介质
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