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申请/专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院

摘要：本发明提供一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，包括推进器、杠杆组件和用以连接所述推进器与所述杠杆组件的适配器；还包括测力计组件和自驱式支点调节组件，所述杠杆组件中部设有高度调节槽且位于所述高度调节槽的上部设有槽口，所述自驱式支点调节组件连接于所述高度调节槽，所述自驱式支点调节组件通过自驱方式能够沿所述高度调节槽调节支点位置，所述测力计组件通过所述槽口连接所述杠杆组件。本申请通过改变杠杆组件的支点高度，实现在不更换推拉力计的情况下增大测力量程，有效地提高了水下机器人推进器推力的测量精度，提升了测量的便捷性。

主权项：1.一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，包括推进器1、杠杆组件3和用以连接所述推进器1与所述杠杆组件3的适配器2；还包括测力计组件和自驱式支点调节组件，所述杠杆组件3中部设有高度调节槽31且位于所述高度调节槽31的上部设有槽口32，所述自驱式支点调节组件连接于所述高度调节槽31，所述自驱式支点调节组件通过自驱方式能够沿所述高度调节槽31调节支点位置，所述测力计组件通过所述槽口32连接所述杠杆组件3；所述自驱式支点调节组件包括抬升装置和锁定装置；所述抬升装置设有升降电机4、螺杆5、升降导轨6、升降平台7和杠杆轴8，所述升降电机4的驱动端连接所述螺杆5，所述螺杆5上安装升降平台7，所述升降平台7的端部连接杠杆套筒9，所述杠杆套筒9通过所述杠杆轴8与所述高度调节槽31转动连接，以实现杠杆支点的上下移动；所述锁定装置安装于锁定支点与所述杠杆组件3的相对位置；所述测力计组件包括推拉力计安装架13、安装于所述推拉力计安装架13上的推拉力计14、固定安装于所述推拉力计安装架13的小车轨道15和能够沿所述小车轨道15移动的滑动小车16，所述滑动小车16通过连接轴17与所述槽口32连接；测量前，根据所述测力计组件量程以及所述推进器预计推力大小估算出所述自驱式支点调节组件与所述高度调节槽31连接的支点位置并进行固定，在锁定的同时将所述杠杆组件3上抬，使所述槽口32的上端面与所述测力计组件分离，因而使得所述杠杆组件3能够在小范围内自由摆动，记录此时所述测力计组件读数；当所述推拉力计14读数即将超过量程时，自动下调所述杠杆轴8高度，所述杠杆组件3下滑至所述槽口32上端面与所述测力计组件相连接，所述自驱式支点调节组件自驱动向下移动，移动至设定高度后，锁定并抬升所述杠杆组件3，准备进行下一次测量。

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