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申请/专利权人：中国人民解放军空军工程大学

摘要：本发明公开了一种无人机物资配送规划方法，包括以下步骤，S1：确定仓库的个数、位置和配送范围；S2：根据仓库的坐标数据计算任意两个仓库之间的距离；S3：以储备仓库数量最少为目标，送达时间为约束条件，建立储备仓库数量模型；S4：对步骤S3中的储备仓库数量模型求解，得到最少储备仓库数量；S5：以各储备仓库配送总时间最大值最小化为目标，建立无人机物资配送规划模型；S6：对步骤S5中建立的无人机物资配送规划模型进行求解，得到最终的无人机物资配送方案。本发明中的无人机物资配送规划方法考虑物资配送过程中任务的均衡性，可在约束时间内实现物资配送，且配送总时间最小，配送效率高。

主权项：1.一种无人机物资配送规划方法，其特征在于，包括以下步骤，S1：确定仓库的个数、位置和配送范围；S2：根据仓库的坐标数据计算任意两个仓库之间的距离；S3：以储备仓库数量最少为目标，送达时间为约束条件，建立储备仓库数量模型；S4：对步骤S3中的储备仓库数量模型求解，得到最少储备仓库数量；S5：以各储备仓库配送总时间最大值最小化为目标，建立无人机物资配送规划模型；S6：对步骤S5中建立的无人机物资配送规划模型进行求解，得到最终的无人机物资配送方案；步骤S2中两个仓库之间的距离计算方法为 式中，dij为仓库i和仓库j之间的距离，xi，yi为仓库i的坐标，xj，yj为仓库j的坐标；步骤S3中建立储备仓库数量模型的具体操作包括以下步骤，S301：令仓库i为储备仓库，且仓库i向仓库j配送物资，则aij≤idii，j＝1，2，…，m2式中，idi为仓库i是否为储备仓库的量化，仓库i为储备仓库时idi值为1，否则为0；aij为仓库i向仓库j配送物资的量化，仓库i为储备仓库且向仓库j配送物资时aij值为1，否则为0；m为仓库的总个数；每一个仓库都需要一个且只需要一个储备仓库配送物资，则 S302：以送达时间作为刚性约束条件，则 式中，n为送达时间；式4可转化为aijdij≤ni，j＝1，2，…，m5S303：以储备仓库数量最少为目标，送达时间为约束条件，建立储备仓库数量模型，则可得 约束条件为 步骤S4中对储备仓库数量模型进行求解的具体操作包括以下步骤，S401：对储备仓库数量模型的约束条件进行分析，可得结论1：由约束条件5可得，dij＞n时，aij＝0i，j＝1，2，…，m；结论2：由约束条件2和3可得，若idi＝0，则aij＝0j＝1，2，…，m；若idi＝1，则分为两种情况，情况a：则aij＝0j≠j0；式中，表示存在，也即存在情况b：则其余变量待定；S402：判断约束条件中的系数是否满足结论1，若是，确定变量的值，转步骤S404，否则继续步骤S403；S403：判断约束条件中系数是否满足结论2，若是，确定变量的值；若不是，则分情况a和b，情况a转步骤S404，情况b转步骤S405；S404：重复步骤S402和步骤S403，直至不能确定变量的值；S405：利用隐枚举法求解所有变量的值，得到最少储备仓库数量hnum；步骤S5中建立无人机物资配送规划模型的具体操作包括以下步骤，S501：考虑到紧缺物资具有储存条件要求高而且昂贵的特点，保持储备仓库数量不变，仍为hnum，则储备仓库配送总时间最少表示为 S502：将式7转化为mint8式中，t表示储备仓库配送总时间；S503：根据步骤S502可得以储备仓库配送总时间最少为目标建立无人机物资配送规划模型为mint

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