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申请/专利权人：江苏科技大学

摘要：本发明公开了一种水下着陆系统及可着陆水下滑翔机。所述水下着陆系统包括液压系统、支撑调节机构，液压系统包括动力元件、液压支撑机构、控制元件。所述液压支撑机构采用活塞式双作用三级伸缩式液压缸形式，结构紧凑且能够稳定支撑水下滑翔机驻留海底。动力元件提供动力；控制元件控制液压缸伸缩，能够精确调节滑翔机水底驻留姿态。所述支撑调节机构采用丝杠螺母机构，具有收缩力大、控制方便、自锁的优点，能够安全可靠的控制液压支撑机构的旋转，在实现滑翔机着陆功能的同时，保证滑翔工作模式时的流体性能。可着陆水下滑翔机包括上述水下着陆系统，可在水底驻留状态与水下滑翔状态之间自由切换。本发明具有小型化、适应性强、实用性强的特点。

主权项：1.一种可着陆水下滑翔机，包括滑翔机壳体、垂直舵、设置于滑翔机壳体内的浮力调节系统、控制系统、探测系统、动力推进系统、姿态调节系统和耐压舱，其特征在于，所述滑翔机壳体为仿生翼型，且滑翔机还包括水下着陆系统，所述可着陆水下滑翔机基于所述水下着陆系统、浮力调节系统和姿态调节系统在水底驻留状态与水下滑翔状态之间自由切换；水底驻留状态时，所述水下着陆系统的支撑组件向壳体外伸出，所述支撑组件的活动杆伸长，所述水下滑翔机通过浮力调节系统改变重力实现水底稳定驻留，并通过调节支撑组件的伸缩程度进行姿态调节；水下滑翔状态时，所述水下着陆系统的支撑组件收回至壳体内，所述支撑组件的活动杆收缩，并通过所述姿态调节系统及浮力调节系统进行姿态调节；其中，所述水下着陆系统包括支架、液压系统和支撑调节机构，所述液压系统包括动力元件、液压支撑机构、控制元件和存有液压油的存储元件；所述液压支撑机构包括至少一组支撑组件，所述支撑组件包括顶端铰接于所述支架内的液压缸，所述液压缸的输出端为与该液压缸同轴连接的活动杆，所述活动杆顶部设有活塞且沿液压缸长度延伸方向伸缩；所述动力元件提供动力抽取或收回所述液压油；所述控制元件通过控制液压油的流向控制所述活动杆相对于液压缸伸缩；所述支撑调节机构包括连杆及动力机构，所述连杆一端铰接于所述液压缸，另一端铰接所述动力机构，所述动力机构提供动力使所述连杆移动进而带动所述支撑组件以液压缸与支架连接处为支点相对支架旋转出或收回；所述活塞将液压缸分割为互不连通的有杆腔和无杆腔，且无杆腔设有第一油口，有杆腔设有第二油口；通过第一油口将所述液压油自无杆腔注入或抽出，同时，通过第二油口将所述液压油自有杆腔抽出或注入，以驱动所述活动杆的伸或缩；所述支撑组件为活塞式双作用三级伸缩式液压缸；其中，所述液压缸为一级液压缸，所述活动杆包括逐次密封套装的二级液压缸、三级液压缸和三级活塞杆；且所述第一油口设于一级液压缸上端，所述第二油口设于一级液压缸下端；所述支撑组件还包括第一油路和第二油路；所述第一油路设于二级液压缸壳体内部，且一端与一级液压缸内部连通，另一端与二级液压缸内部连通；所述第二油路设于三级液压缸壳体内部，且第二油路一端与二级液压缸内部连通，另一端与三级液压缸内部连通；所述三级活塞杆远离一级液压缸的一端设有球形支撑件。

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