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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：本发明公开一种电磁驱动调姿共轴式火星飞行器，涉及火星飞行器研发技术领域，包括总体框架模块，所述总体框架模块上下方向依次设有上旋翼模块和下旋翼模块，上旋翼模块和下旋翼模块的主轴采用同轴布置的形式，上旋翼模块包括上桨叶，下旋翼模块包括下桨叶，下桨叶与上桨叶旋转方向相反，使上下桨叶旋转时气动产生的反扭距方向相反，保证飞行器航向可控。

主权项：1.一种共轴式飞行器，包括总体框架模块（3），其特征在于，所述总体框架模块（3）上下方向依次设有上旋翼模块（1）和下旋翼模块（4），上旋翼模块（1）和下旋翼模块（4）的主轴采用同轴布置的形式；所述上旋翼模块（1）包括上桨叶（11），下旋翼模块（4）包括下桨叶（41），下桨叶（41）与上桨叶（11）旋转方向相反；旋翼模块还包括桨夹、深沟球轴承、桨毂、轴套、销轴、磁钢、桨毂两侧分别嵌入深沟球轴承，销轴嵌入桨夹上的轴孔与深沟球轴承内圈，桨夹内壁上加工有凸台，与深沟球轴承内环配合，联合轴套实现轴承预紧，桨叶通过螺栓固定安装在桨夹上，销轴的轴线与桨叶的变距轴线重合，桨毂底部固定安装在动力模块（2）的顶端上；动力模块（2）包括上绕组（21）、上绕组安装座（22）、上电机（23）、上绕组支撑（24）、上电机安装座（25）、控制板（29）、下电机安装座（210）、下电机（211）、下绕组支撑（212）、下绕组安装座（213）和下绕组（214），上绕组（21）缠绕在绕组安装座（22）上，并通过螺栓固定安装在周向布置的四个上绕组支撑（24）上，绕组支撑（24）与上电机（23）与上电机安装座（25）通过螺栓固定，下电机安装座（210）、下电机（211）、下绕组支撑（212）、下绕组安装座（213）、下绕组（214）的连接方式与上部相同，总体框架模块3上固定安装有控制板（29）；所述上旋翼模块（1）和下旋翼模块（4）的桨叶通过电机驱动，所述飞行器姿态操纵具体步骤如下：步骤一：通过控制板（29）调节驱动电压进行调整，并通过电机的三相霍尔信号进行转速采集；步骤二：上绕组（21）、下绕组（214）通过控制板（29）输入驱动信号，通过对电机的三相霍尔信号进行六倍频处理，对桨叶的方位角进行插值估计，确定关于方位角变化的绕组交变驱动信号；步骤三：通过使桨叶绕主轴转动的同时绕其变距轴线周期转动，模拟自动倾斜盘机构的周期变距运动，实现飞行器姿态操纵。

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