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申请/专利权人：清华大学
摘要：本发明提供了一种基于共面特征点的相机位姿测量方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：获取共面特征点的归一化坐标和共面特征点在世界坐标系的目标平面上的第一坐标；根据归一化坐标和第一坐标计算单应性矩阵；利用单应性矩阵计算相机的第一初始位姿数据；根据第一初始位姿数据确定第一局部位姿数据和第二局部位姿数据；根据第一局部位姿数据和第二局部位姿数据确定相机位姿测量结果。本发明考虑了特征点共面情况下位姿测量的歧义性问题，通过生成第一局部位姿数据和第二局部位姿数据，再基于第一局部位姿数据和第二局部位姿数据优选出相机位姿测量结果的过程，使最终的相机位姿测量结果更加稳定和准确。
主权项：1.一种基于共面特征点的相机位姿测量方法，其特征在于，包括：获取共面特征点的归一化坐标和所述共面特征点在世界坐标系的目标平面上的第一坐标；所述共面特征点所在平面与所述目标平面重合；根据所述归一化坐标和所述第一坐标计算单应性矩阵；利用所述单应性矩阵计算相机的第一初始位姿数据；根据所述第一初始位姿数据确定第一局部位姿数据和第二局部位姿数据；根据所述第一局部位姿数据和所述第二局部位姿数据确定相机位姿测量结果；利用所述单应性矩阵计算相机的第一初始位姿数据，包括：根据所述单应性矩阵确定第一矩阵和第二矩阵；对所述第一矩阵进行奇异值分解，得到奇异值分解结果；利用所述奇异值分解结果确定相机的旋转矩阵；利用所述奇异值分解结果和所述第二矩阵确定相机的平移向量；将所述旋转矩阵和所述平移向量作为相机的第一初始位姿数据；根据所述第一初始位姿数据确定第一局部位姿数据和第二局部位姿数据，包括：将所述第一初始位姿数据作为迭代始点，利用预设迭代算法计算第一局部位姿数据；对所述第一局部位姿数据进行镜像翻转处理，得到第二初始位姿数据；将所述第二初始位姿数据作为迭代始点，利用预设迭代算法计算第二局部位姿数据；根据所述第一局部位姿数据和所述第二局部位姿数据确定相机位姿测量结果，包括：根据所述第一局部位姿数据计算第一重投影误差；根据所述第二局部位姿数据计算第二重投影误差；根据所述第一重投影误差和所述第二重投影误差确定相机位姿测量结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 基于共面特征点的相机位姿测量方法及装置
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