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申请/专利权人：上海广为焊接设备有限公司;上海交通大学
摘要：本申请提供了一种相机标定方法及系统，所述方法包括：提供一标定板，标定板包括第一特征点和第二特征点；移动设置有相机的机械臂，使相机的视野范围至少部分覆盖标定板，获取相机拍摄图像；对相机拍摄图像进行处理，确定相机坐标系的第一特征矩阵；移动机械臂，使机械臂工具点与第二特征点对齐时，记录第二特征点在基坐标系下的坐标；计算第一特征点在基坐标系下的第二坐标；根据基坐标系和相机拍摄图像时工具坐标系的刚性变换矩阵，计算第一特征点在工具坐标系下的第三坐标，以确定工具坐标系的第二特征矩阵；根据第一和第二特征矩阵，计算相机坐标系和工具坐标系的第一转换矩阵。本申请提供了一种简便、高效且精度高的相机标定方法。
主权项：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：提供一标定板，所述标定板包括第一特征点和第二特征点；移动设置有相机的机械臂，使所述相机的视野范围至少部分覆盖所述标定板，获取相机拍摄图像；对所述相机拍摄图像进行处理，提取所述第一特征点在相机坐标系下的第一坐标，以确定相机坐标系的第一特征矩阵；移动所述机械臂，使机械臂工具点与所述第二特征点对齐时，记录所述第二特征点在基坐标系下的坐标；根据预设的第二特征点与所述第一特征点的位置关系，计算所述第一特征点在所述基坐标系下的第二坐标；根据所述基坐标系和所述相机拍摄图像时工具坐标系的刚性变换矩阵，计算所述第一特征点在所述工具坐标系下的第三坐标，以确定工具坐标系的第二特征矩阵；根据所述第一特征矩阵和所述第二特征矩阵，计算所述相机坐标系和所述工具坐标系的第一转换矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海广为焊接设备有限公司 上海交通大学 相机标定方法及系统
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