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申请/专利权人：武汉理工大学

摘要：本发明提供了一种基于无人艇编队的海上溢油围控回收方法、装置及设备，其方法包括：获取溢油区域信息，基于预设的溢油漂移预测算法确定溢油扩散漂移分布图；获取无人艇编队信息，基于溢油扩散漂移分布图和无人艇编队信息确定无人艇溢油围控回收方案；根据溢油围控回收方案控制无人艇进行溢油围控回收，根据无人艇进行溢油围控回收的结果更新溢油扩散漂移分布图，并根据更新后的溢油扩散漂移分布图实时更新溢油围控回收方案；根据更新后的溢油围控回收方案进行溢油围控回收直到达到预设的溢油清除率。本发明提供的基于无人艇编队的海上溢油围控回收方法通过考虑溢油的实时扩散情况，并根据溢油围控与回收情况调整目标函数，提高溢油回收效率。

主权项：1.一种基于无人艇编队的海上溢油围控回收方法，其特征在于，包括：获取溢油区域信息，基于预设的溢油漂移预测算法确定溢油扩散漂移分布图；获取无人艇编队信息，基于所述溢油扩散漂移分布图和所述无人艇编队信息确定无人艇溢油围控回收方案；根据所述溢油围控回收方案控制所述无人艇进行溢油围控回收，根据所述无人艇进行溢油围控回收的结果更新溢油扩散漂移分布图，并根据所述更新后的溢油扩散漂移分布图实时更新所述溢油围控回收方案；根据更新后的溢油围控回收方案控制所述无人艇进行溢油围控回收直到达到预设的溢油清除率；所述溢油区域信息包括溢油初始位置的误差信息和溢油初始位置的海洋环境动力要素；所述获取溢油区域信息，基于预设的溢油漂移预测算法确定溢油扩散漂移分布图，包括:基于蒙特卡洛方法，并根据所述溢油初始位置的误差信息建立溢油扩散油粒子模型，基于所述初始位置的海洋环境动力要素计算所述溢油扩散油粒子模型中每个油粒子在初始时刻的位置；根据所述溢油扩散油粒子模型中每个油粒子在初始时刻的位置，确定初始时刻的溢油扩散漂移分布图；所述无人艇编队包括回收艇和围控艇；所述获取无人艇编队信息，基于所述溢油扩散漂移分布图和所述无人艇编队信息确定无人艇溢油围控回收方案，包括：获取无人艇编队信息；根据所述溢油扩散漂移分布图及无人艇编队信息确定溢油围控初始目标点，根据所述溢油围控初始目标点确定围控艇的溢油围控方案；根据所述溢油扩散漂移分布图确定回收艇的溢油回收方案；其中，所述无人艇溢油围控回收方案包括溢油围控方案和溢油回收方案。

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百度查询： 武汉理工大学 基于无人艇编队的海上溢油围控回收方法、装置及设备