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申请/专利权人：北京达佳互联信息技术有限公司
摘要：本公开关于一种相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：对目标对象进行多相机拍摄，以获得不同相机视角下的多张目标对象图像；每个所述相机视角对应于所述多相机中的一个相机；通过预训练的三维重构网络，生成所述目标对象在每张所述目标对象图像中的三维网格模型；确定各个所述相机视角下的所述三维网格模型在对应的相机坐标系中的顶点坐标集合；根据各顶点坐标集合在同一坐标系中的相对位置关系，确定各个所述相机视角对应相机的外参标定值。采用所述方法可以提高在每次改变相机配置后对多相机外参进行标定时的效率。
主权项：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：对目标对象进行多相机拍摄，以获得不同相机视角下的多张目标对象图像；每个所述相机视角对应于所述多相机中的一个相机；将多张所述目标对象图像输入预训练的三维重建网络，生成所述目标对象在每张所述目标对象图像中的三维网格模型；确定各个所述相机视角下的所述三维网格模型在对应的相机坐标系中的顶点坐标集合；根据各个所述相机视角对应的顶点坐标集合在同一坐标系中的相对位置关系，确定各个所述相机视角对应相机的外参标定值，包括：将各个所述相机视角中的其中一个相机视角作为基准相机视角；分别求解将各个所述相机视角对应的顶点坐标集合对齐到所述基准相机视角对应的顶点坐标集合所在坐标系上时所需的刚体变换，获得各个所述相机视角对应相机的外参标定值；其中，第i个相机视角对应相机的外参标定值为将Mi对齐至M0所在坐标系所需的刚体变换，所述Mi表示第i个相机视角下的三维网格模型的顶点坐标集合，所述M0表示所述基准相机视角下的三维网格模型的顶点坐标集合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京达佳互联信息技术有限公司 相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质
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