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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

摘要：本发明提出了一种基于运动状态分析下最小二乘估计的低仰角跟踪方法，涉及跟踪算法领域。目前，由于跟踪系统在低仰角状态下的传统最小二乘估计法需要多信源参与分析，一旦跟踪系统处理孤立状态无法满足需求，跟踪准确性会严重下降。这种情况严重影响了系统工作效率以及跟踪可靠性，对跟踪系统的准确性造成严重影响。为解决这一问题，本发明采用角误差电压推导指向、天线当前指向及理论轨迹数据等本地数据，基于物理学规律对跟踪轨迹进行分析判决，大幅度降低跟踪系统孤立状态下性能的下降，有效提升系统适应性，并提供平滑稳定的跟踪轨迹曲线，为跟踪系统提供高效、准确的算法，为航天、无人机等飞行器测控工作提供保障。

主权项：1.一种基于运动状态分析下最小二乘估计的低仰角跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，初始化时标t=0、相关性片段长度tx、数据间隔Δt和方位角差值门限GATE，并获取当前理论轨迹数据P0t；步骤2，获取本时隙的当前角误差电压推导指向P1t和当前天线指向P2t；步骤3，对实际测得的过往轨迹P2t'求导，计算过往速度矢量v2t'；其中，t'为历史时间段0~t-Δt；步骤4，对实际测得的过往轨迹P2t'以及过往理论轨迹数据P0t'求二阶导，计算过往实际加速度矢量a2t'和过往理论加速度矢量a0t'；步骤5，计算t-tx~t-Δt时间段内的过往实际加速度矢量a2t-tx~a2t-Δt与过往理论加速度矢量a0t'的相关性曲线rt；步骤6，获取相关性曲线rt最大值对应的横坐标t3；步骤7，获取t3时刻的加速度a0t3，并计算前一时刻推测加速度a1t-Δt=a0t3；步骤8，计算前一时刻推测速度v1t-Δt=v2t-2Δt+a0t3-Δt×Δt；其中，v2t-2Δt为t-2Δt时刻的过往速度矢量，a0t3-Δt为t3-Δt时刻的过往理论加速度矢量；步骤9，计算当前推测指向P3t=P2t-Δt+v1t-Δt×Δt；其中，P2t-Δt为t-Δt时刻实际指向；步骤10，基于过往时间段内P0t~P3t均方差计算Pit权值wi，i=0,1,2,3；步骤11，判断当前角误差电压推导指向P1t与当前理论轨迹数据P0t方位角差值与门限值GATE的大小，方位角差值小于门限值GATE时，执行步骤12，否则执行步骤13；步骤12，基于客户端输入数据，提高w0设定值，根据归一化理论重新计算wi，执行步骤14；步骤13，基于客户端输入数据，减小w0设定值，根据归一化理论重新计算wi，执行步骤14；步骤14，对P0t~P3t和对应的权值wi，基于最小二乘估计法计算数据融合结果；步骤15，判断飞行是否结束，未结束则执行步骤16，否则执行步骤17；步骤16，令t=t+Δt，返回执行步骤2；步骤17，结束。

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