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申请/专利权人：赫克斯冈技术中心
摘要：本公开涉及虚拟3D扫描环境，特别是涉及一种用于远程操作者使用虚拟现实场景的3D激光扫描的扫描方法，其中，基于用户的虚拟位置来自动限定扫描区域。然后由部署在环境中的扫描仪例如机器人UGV扫描仪扫描该扫描区域。由扫描仪生成的扫描数据被实时流式传输到操作者并实时地显示为所扫描的扫描区域的虚拟现实3D视图。基于生成的和实时流式传输的附加扫描数据进一步实时地自动更新所述3D视图，其中，所述附加扫描数据根据操作者的另一虚拟位置和或根据输入来扩展和或细化所扫描的扫描区域，所述输入例如是由操作者使用虚拟现实场景内显示的3D视图对要附加扫描的区域诸如扫描间隙的人工限定。
主权项：1.一种用于真实世界环境的3D激光扫描的扫描方法，所述扫描方法包括：向第一远程操作者提供模拟所述环境的至少一个第一部分的虚拟现实场景；自动确定所述第一远程操作者在所述环境内的第一虚拟位置，特别是使用操作者的化身在所述虚拟现实场景中的位置来自动确定所述第一远程操作者在所述环境内的所述第一虚拟位置；基于所述第一虚拟位置来自动限定扫描区域；向部署在所述环境中的第一扫描仪、特别是移动的第一扫描仪自动发送扫描所述扫描区域的指令；向所述第一远程操作者实时流式传输由所述第一扫描仪生成的所述扫描区域的扫描数据、特别是3D点云数据；基于所流式传输的扫描数据向所述第一远程操作者实时地显示所述环境的包括所扫描的扫描区域的至少一部分的虚拟现实3D视图；以及基于生成并实时流式传输的所述环境的附加扫描数据来实时地自动动态更新所述3D视图，其中，所述附加扫描数据根据以下项扩展和或细化所扫描的扫描区域：所述第一远程操作者的另一虚拟位置，特别是利用对所述第一远程操作者的位置的连续自动跟踪并且根据所述扫描区域的连续自动扩展和或细化，和或输入，特别是由所述第一远程操作者在所述虚拟现实场景内使用所显示的3D视图对要附加扫描的区域的人工限定。
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