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申请/专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
摘要：本申请提出了一种基于改进RRT*的电缆线路巡检路径规划方法及装置，所述方法先利用传统的RRT*算法生成初始路径，对初始路径上的节点进行父节点重选和重新布线，得到路径成本更低的巡检路径，与现有的路径规划方法相比，具有更好的计算速度和收敛性，得出的最优巡检路径结果明显优于传统算法，可应用于电缆巡检路径的规划。
主权项：1.一种基于改进RRT*的电缆线路巡检路径规划方法，其特征在于，包括：获取巡检区域的二维地图，在所述二维地图中确定障碍物；以所述二维地图为状态空间，使用RRT*算法在所述状态空间内生成从起始点到目标点的初始路径；对所述初始路径上的节点进行父节点重选得到修正路径；计算所述障碍物与修正路径的距离，根据所述距离生成第一关键节点集合；基于所述第一关键节点集合对所述初始路径上的节点重布线得到最优巡检路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东电网有限责任公司广州供电局 一种基于改进RRT*的电缆线路巡检路径规划方法及装置
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