买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：华北理工大学

摘要：本发明公开了一种基于输电线路拓扑结构的无人机群电力线路巡检方法，属于输电线路巡检领域，其包括步骤：S1、获取电力线GIS数据，建立电力输电线路的拓扑结构；S2、根据拓扑结构，结合聚类方法和遗传算法，确定最佳的无人机机场的数量及位置；S3、根据拓扑结构中的地理位置信息及确定的最佳无人机机场的数量、位置，规划无人机巡检路径；S4、为每座无人机机场配置一架无人机，令所有配置的无人机沿规划的巡检路径飞行巡检，并将捕获数据发送至远程数据中心，完成包括电力线巡检子路径和高架巡检子路径的巡检过程。本发明实现了巡检的全面性和准确性，显著提高了巡检效率，特别适用于大规模或复杂电力输电线路的巡检任务。

主权项：1.一种基于输电线路拓扑结构的无人机群电力线路巡检方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1、获取电力线GIS数据，建立电力输电线路的拓扑结构；S2、根据电力输电线路的拓扑结构，结合聚类方法和遗传算法，确定最佳无人机机场数量及位置；具体包括以下子步骤：S21、获取拓扑结构中每个节点的经纬度数据；S22、使用聚类方法对获取的经纬度数据进行聚类，得到各个簇的中心点，作为无人机的潜在机场数量及位置；S23、使用遗传算法对无人机的潜在机场数量及位置进行优化，从遗传算法的结果中，选择适应度最优染色体，确定最佳无人机机场数量及位置；S3、根据拓扑结构中的地理位置信息及确定的最佳无人机机场数量及位置，规划无人机巡检路径；S4、为无人机机场配置无人机，令所有配置的无人机沿规划的巡检路径飞行巡检，并将捕获数据发送至远程数据中心，完成巡检过程；所述巡检路径包括电力线巡检子路径，所述电力线巡检子路径包括：利用无人机摄像头进行实时图像识别与追踪，自动跟踪电力线、实时捕获并分析电力线当前状态信息，将捕获的电力线当前状态信息与获取的电力线悬链线模型进行匹配，当发现匹配度低、电力线异常脱落或电力线悬挂异物情况时，无人机及时记录日志并自动报告错误；其中电力线悬链线模型的获取过程包括：获取拓扑结构中电力线两端点的坐标及水平距离；根据两端点坐标及水平距离计算电力线的悬链线截面方程；根据得到的悬链线截面方程计算电力线的悬链线空间曲线方程；根据两点间所有电力线两端点坐标及水平距离，计算多条悬链线空间平面方程：y=acoshxa其中，y是悬链线上点的垂直位置，x是悬链线上点的水平位置，a是悬链线的参数，影响曲线的形状。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华北理工大学 基于输电线路拓扑结构的无人机群电力线路巡检方法