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申请/专利权人：西南科技大学
摘要：本发明提供一种基于互斥锁传播技术的改进CCBS方法，属于多智能体路径规划MAPF领域。此方法通过引入互斥锁传播技术，改进传统的约束搜索Constrained‑BasedSearch,CCBS算法，有效地处理复杂场景中的对称性冲突及动态约束。该技术首先为智能体生成相应的多值决策图，然后利用互斥锁传播在规划图中预测并识别各类复杂冲突，生成相应的路径约束集合。进一步地，结合安全间隔算法，根据生成的约束集合为每个智能体规划出最优路径。本发明能显著优化智能体系统中的动态和静态冲突处理，提高路径规划过程的效率和可靠性。此外，该方法适用于自动化和机器人系统等多智能体应用场景，为复杂环境下的多智能体协调操作提供了强大的技术支持。
主权项：1.一种基于互斥锁传播技术的改进CCBS方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，构建多值决策图MDD，为每个智能体构建反映其可能状态的多层结构，每层对应一个时间步，以此表示智能体在各时间步可能到达的状态；步骤二，设定互斥锁，根据MDD设定基于节点和边的互斥锁，用于防止智能体在同一时间步占据相同位置或其运动轨迹交叉；步骤三，通过一种改进的互斥锁传播机制，对每个时间步的节点和边进行动态的冲突检测和互斥关系传播，以实现高效的路径规划和冲突预防；步骤四，生成约束集合，基于互斥锁传播的结果，识别基数冲突，然后为每个智能体生成路径约束集合，包括时间和位置的限制，以及智能体速度和方向的条件；步骤五，安全间隔算法实施，利用生成的约束集合，为每个智能体计算最优路径，避免v知互斥区域，并考虑加速和减速能力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南科技大学 一种基于互斥锁传播技术的改进CCBS方法
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