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申请/专利权人：苏州元脑智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种道路环境状态感知方法、设备、介质、程序产品及车辆，应用于自动驾驶技术领域。其中，方法包括将车辆行驶前方目标区域内的路面稠密点云数据划分为近场稠密点云数据和远场稠密点云数据。分析远场稠密点云数据的路面平整度，确定疑似障碍物。根据近场稠密点云数据校验疑似障碍物是否为目标障碍物，并当验证疑似障碍物为目标障碍物，根据相邻时刻的点云数据匹配结果确定目标障碍物的三维形貌信息；根据车辆行驶过程中获取的各目标障碍物的三维形貌信息生成车辆的道路环境状态感知结果。本发明可以解决相关技术无法精准识别道路障碍物的问题，能够精准识别道路坑洼区域和低矮凸起障碍物区域，辅助车辆更精细化识别道路环境状态。
主权项：1.一种道路环境状态感知方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶前方目标区域内的路面稠密点云数据，并将所述路面稠密点云数据按照点云数据与车辆距离之间的距离划分为近场稠密点云数据和远场稠密点云数据；通过对所述远场稠密点云数据的路面平整度进行分析，确定所述目标区域内的疑似障碍物；根据近场稠密点云数据校验所述疑似障碍物是否为目标障碍物，并当验证所述疑似障碍物为目标障碍物，根据相邻时刻的点云数据及其匹配结果确定所述目标障碍物的三维形貌信息；根据车辆行驶过程中获取的各目标障碍物的三维形貌信息生成车辆的道路环境状态感知结果；其中，所述路面稠密点云数据为去除当前时刻点云数据与上一时刻的拼接点云数据的拼接结果中不为所述目标区域的路面区域的点云数据所得。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州元脑智能科技有限公司 道路环境状态感知方法、设备、介质、程序产品及车辆
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