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申请/专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种基于激光雷达的3D检测方法、装置及电子设备，该方法包括，获取目标帧；分别对各目标帧进行检测，得到各目标帧中存在的第一对象，并获取各第一对象的第一点云特征；分别将各目标帧中各第一对象的中心点的位姿转换为各第一对象对应的目标位姿，得到目标点云，并将各目标点云叠加至目标当前帧，得到目标融合帧；提取目标融合帧的俯视图特征，作为第一俯视图特征；按照第一对象在目标当前帧中所处位姿，将第一对象的第一点云特征投影至俯视图空间，得到第二俯视图特征；将第一俯视图特征和第二俯视图特征输入至第一对象检测模块，得到目标当前帧的对象检测结果。应用本申请实施例提供的技术方案，能够提高3D检测的准确性。
主权项：1.一种基于激光雷达的3D检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标当前帧、至少一个目标历史帧和至少一个目标未来帧，作为目标帧；分别对各所述目标帧进行检测，得到各所述目标帧中存在的第一对象，并获取各所述第一对象的第一点云特征；分别将各所述目标帧中各所述第一对象的中心点的位姿转换为各所述第一对象对应的目标位姿，得到目标点云，并将各所述目标点云叠加至所述目标当前帧，得到目标融合帧，其中，所述目标位姿为所述目标当前帧中所述第一对象的中心点的位姿；提取所述目标融合帧的俯视图特征，作为第一俯视图特征；针对每个所述第一对象，按照所述第一对象在所述目标当前帧中所处位姿，将所述第一对象的所述第一点云特征投影至俯视图空间，得到第二俯视图特征；其中，所述第二俯视图特征的尺寸与所述第一俯视图特征的尺寸相同；将所述第一俯视图特征和所述第二俯视图特征输入至第一对象检测模块，得到所述目标当前帧的对象检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种基于激光雷达的3D检测方法、装置及电子设备
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