买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司

摘要：本公开提供了一种数据标注方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取第一雷达和第二雷达针对同一场景同步采集的第一点云数据和第二点云数据；基于训练好的第一神经网络确定所述第一点云数据的目标检测结果；其中，第一神经网络利用所述第一雷达采集的样本点云训练得到；基于所述第一雷达和所述第二雷达之间的相对位置关系、以及所述第一点云数据的目标检测结果，确定所述第二点云数据对应的标注结果。

主权项：1.一种数据标注方法，其特征在于，包括：获取第一雷达和第二雷达针对同一场景同步采集的第一点云数据和第二点云数据；基于训练好的第一神经网络确定所述第一点云数据的目标检测结果；其中，第一神经网络利用所述第一雷达采集的样本点云训练得到；基于所述第一雷达和所述第二雷达之间的相对位置关系、以及所述第一点云数据的目标检测结果，确定所述第二点云数据对应的标注结果；所述第二点云数据对应的标注结果，用于对待训练的第二神经网络进行训练，所述第二神经网络用于对所述第二雷达采集的点云数据进行目标物体检测；所述第一点云数据的目标检测结果，包括：针对至少一个候选物体的检测信息、以及每个候选物体的检测信息对应的置信度信息；所述检测信息包括：包含所述候选物体的检测框的第一位置信息和所述候选物体的属性信息；基于以下步骤对待训练的所述第二神经网络进行训练：将所述第二点云数据输入至待训练的所述第二神经网络，得到所述第二点云数据对应的目标检测结果；基于所述第二点云数据对应的目标检测结果、以及所述第二点云数据对应的标注结果，对待训练的所述第二神经网络进行训练；所述基于所述第一雷达和所述第二雷达之间的相对位置关系、以及所述第一点云数据的目标检测结果，确定所述第二点云数据对应的标注结果，包括：基于所述第一点云数据的目标检测结果中每个候选物体的检测信息对应的置信度信息，以及每种候选物体对应的预设的置信度阈值，从所述目标检测结果包含的针对至少一个候选物体的检测信息中，筛选出目标物体的检测信息；基于所述相对位置关系，将包含所述目标物体的检测框的第一位置信息由所述第一雷达对应的第一坐标系，转换至所述第二雷达对应的第二坐标系中，得到包含所述目标物体的检测框的第二位置信息；以及在所述目标物体的属性信息包括位置和朝向中的任一信息的情况下，基于所述相对位置关系，将所述目标物体的属性信息由所述第一坐标系转换至所述第二坐标系中；基于包含所述目标物体的检测框的第二位置信息、以及转换后的所述目标物体的属性信息，确定所述第二点云数据对应的标注结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海商汤临港智能科技有限公司 一种数据标注方法、装置、计算机设备及存储介质