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申请/专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
摘要：本发明公开了一种工业机器人鞋底涂胶轨迹提取方法，通过线激光相机扫描鞋底得到初始3D点云数据，并通过一系列滤波、拟合、优化、精简、平滑等处理方法得到鞋底的涂胶轨迹线和机器人位姿。本发明实现了在无人工干预的情况下准确提取鞋底边缘涂胶线，并通过数据处理最终输出机器人涂胶轨迹。
主权项：1.一种工业机器人鞋底涂胶轨迹提取方法，其特征在于，包括以下步骤：1扫描鞋底表面，得到三维点云数据，对三维点云数据进行初始数据处理，得到鞋底初始轮廓3D点云图；2对鞋底初始轮廓3D点云图降维，映射为二维灰度图像；3对二维灰度图像进行数据处理，得到鞋底初始边缘轨迹曲线，计算鞋底的中心点，作为后续初始点；其中，所述数据处理为形态学滤波处理，所述形态学滤波处理包括腐蚀、膨胀以及边缘检测，闭合区域检测，获取闭合区域最大的轨迹线，曲线平滑，然后计算闭合区域的中心点；4以初始点为中心，建立以鞋底平面为切面的矩形切片，计算该切片内点云变化的极值点，以此找出鞋底的边缘点，并以此为起始点向鞋内侧偏移找出第一个涂胶点，以涂胶点为中心拟合点云平面，计算该平面的法线；5以鞋边缘方向进一步偏移，找出边缘点，重复步骤4，找出第二个涂胶点、第三个涂胶点和法线；6利用第一个至第三个涂胶点拟合直线，在直线的方向上找出下一个鞋边缘方向上的边缘点以及垂直于直线的切面，计算涂胶点和法线；7重复步骤6，直至找出鞋底的所有涂胶点和法线；8对所有涂胶点和法线进行优化处理；其中，所述优化处理包括稀疏化处理、离群点剔除以及曲线平滑；所述稀疏化处理为鞋底和鞋头位置涂胶点间隔不小于1毫米，其他位置涂胶点间隔不小于2毫米；离群点剔除为连续三点组成的三角形面积不大于前三个点组成的三角形面积的1.5倍；所述曲线平滑算法为savitzky-golay；9根据所有的涂胶点和位姿得到涂胶轨迹线。
全文数据：
权利要求：
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