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申请/专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司

摘要：本申请公开了一种飞行设备的控制方法、飞行设备、控制装置及存储介质。其中，飞行设备包括机体、机臂及旋翼模组，机臂具有相对的连接端和安装端，连接端可转动地连接于机体，旋翼模组安装于安装端，旋翼模组包括旋翼电机以及连接于旋翼电机的多个桨叶。在本方法包括：基于折叠控制指令，控制多个桨叶相对于旋翼电机转动至指定桨叶位置；在多个桨叶的位置均处于对应的指定桨叶位置的情况下，控制机臂相对于机体转动至指定机臂位置，使安装端相对靠近机体；机臂处于指定机臂位置时，安装端与机体之间的距离小于指定距离。本申请通过自动控制飞行设备的桨叶和机臂进行折叠，节省了飞行设备的整体占用空间，提升了运输便利性。

主权项：1.一种飞行设备的控制方法，其特征在于，所述飞行设备包括机体、机臂及旋翼模组，所述机臂具有相对的连接端和安装端，所述连接端可转动地连接于所述机体，所述旋翼模组安装于所述安装端，所述旋翼模组包括旋翼电机以及连接于所述旋翼电机的多个桨叶，多个所述桨叶包括成对的第一桨叶和第二桨叶以及成对的第三桨叶和第四桨叶，所述第三桨叶和所述第四桨叶与所述第一桨叶和所述第二桨叶共轴；所述方法包括：基于折叠控制指令，控制所述第一桨叶或和所述第二桨叶进行合拢折叠操作，使所述第一桨叶和所述第二桨叶之间的夹角小于预设夹角；在所述第一桨叶和所述第二桨叶之间的夹角小于预设夹角的情况下，控制所述第一桨叶和所述第二桨叶转动至第一桨叶位置，所述第一桨叶位置表征所述第一桨叶或所述第二桨叶与所述机臂之间的夹角满足第一夹角范围；在所述第一桨叶或所述第二桨叶处于所述第一桨叶位置情况下，控制所述第三桨叶转动至第二桨叶位置，所述第二桨叶位置表征所述第三桨叶和机臂之间的夹角满足第二夹角范围；控制所述第四桨叶相对所述旋翼电机转动至第三桨叶位置，所述第三桨叶位置表征所述第四桨叶和所述机臂之间的夹角满足第三夹角范围，所述第三夹角范围的上限值小于所述第一夹角范围的下限值；在多个所述桨叶的位置均处于对应的指定桨叶位置的情况下，控制所述机臂相对于所述机体转动至指定机臂位置，使所述安装端相对靠近所述机体；所述机臂处于所述指定机臂位置时，所述安装端与所述机体之间的距离小于指定距离。

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百度查询： 广东汇天航空航天科技有限公司 飞行设备的控制方法、飞行设备、控制装置及存储介质