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申请/专利权人：杭州有容智控科技有限公司
摘要：本发明提供一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法及系统，涉及机械臂控制技术领域，所述机械臂包括水平滑台、驱动模块以及若干关节；若干关节串联设置于驱动模块上，驱动模块滑动设置于水平滑台上；所述机械臂的人机交互控制方法包括步骤1：通过操作手柄发送运动指令到机械臂；步骤2：机械臂识别运动指令，并且执行“末端弯曲”、“蛇行前行”、“蛇行退后”、“末端平移”四个动作。本发明通过末端跟随运动方法穿越障碍物到达目标位置，只需要控制末端的方向和整体的前进后退，其余各关节都跟随末端的路径，因此主要末端关节不接触障碍物，其余各个关节可以实现自动避障，特别适用于基于视觉反馈的手动控制，具有操作简单、效率高的优点。
主权项：1.一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法，其特征在于，所述机械臂包括水平滑台、驱动模块以及若干关节；若干关节串联设置于驱动模块上，驱动模块滑动设置于水平滑台上；若干关节按照与驱动模块之间的距离大小，分别为第一关节、第二关节、……、末端关节；所述第一关节与驱动模块的连接点、第一关节与第二关节的连接点、......、末端关节的连接点分别为第一关节点、第二关节点、……、末端关节点；所述机械臂的人机交互控制方法包括以下步骤：步骤1：通过操作手柄发送运动指令到机械臂；步骤2：机械臂识别运动指令，并且执行“末端弯曲”、“蛇行前行”、“蛇行退后”、“末端平移”四个动作，实现在狭小环境中的导航与避障；执行“末端弯曲”动作时，调整末端关节轴线方向，并且将轴线方向作为机械臂的前进方向；执行“蛇行前行”动作时，末端关节点沿着末端关节轴向方向前进，其余关节点依次沿着当前路径前进，并且将前进轨迹进行记录；其中，所述当前路径为执行动作时，若干关节的连线；执行“蛇行退后”动作时，所有关节点反向执行记录的前进轨迹；执行“末端平移”动作时，末端关节轴向方向不变，改变末端关节与靠近末端关节的1个或者2个关节的转角。
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