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申请/专利权人：江苏杰瑞科技集团有限责任公司;江苏杰瑞信息科技有限公司;中船数字信息技术有限公司

摘要：本发明公开了一种船舶建造车间人员定位的测距误差补偿方法，包括以下步骤：布置定位基站和定位标签，并获得定位标签相对于各个定位基站之间的距离，形成测距值数据集；运用模糊C均值算法将测距值分为视距测距值和非视距测距值；通过最小二乘误差补偿模型对测距误差进行补偿；根据补偿后的测距值，计算定位标签的坐标。本发明具有计算速度快、计算复杂度低、效果好的优点，能够大大提高定位精度，非常适用于工程应用。

主权项：1.一种船舶建造车间人员定位的测距误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，布置定位基站和定位标签，并获得定位标签相对于各个定位基站之间的距离，形成测距值数据集；步骤S2，将测距值分为视距测距值和非视距测距值；具体为运用模糊C均值算法将测距值分为视距测距值和非视距测距值，具体包括：构建模糊C均值聚类模型： 其中，N为样本数，C为聚类中心的个数，m为隶属度矩阵的加权指数，cj为第j个聚类中心，xi表示第i个样本，uij表示样本xi对聚类中心cj的隶属度即xi属于cj的概率；步骤S2-1，初始化聚类中心数目C为2；步骤S2-2，根据约束条件用值0至1之间的随机数初始化隶属度矩阵；步骤S2-3，更新聚类中心： 步骤S2-4，更新隶属度值： 步骤S2-5，基于上述内容计算目标函数LFCM，判断目标函数差值是否小于预设阈值即若是，则停止迭代，输出聚类中心和聚类数据集，根据聚类中心值的大小将测距值分为视距距离和非视距距离；否则返回执行步骤S2-3和步骤S2-4；步骤S3，通过最小二乘误差补偿模型对测距误差进行补偿；具体步骤为：步骤S3-1，根据步骤S2中的两类测距值得到非视距误差即平均绝对误差；步骤S3-2，设非视距测距误差和视距测距值之间存在非线性关系，构建基于最小二乘的非线性多项式方程为：ei＝a0+a1di+a2di2+L+amdim其中，ei为非视距测距误差，di为第i个视距测距值，a0、a1、L、am为多项式系数；步骤S3-3，设有n组测距误差，步骤S3-2的方程写成： 式中，en为第n组测距误差，dn为第n个视距测距值；步骤S3-4，将步骤S3-3的方程写成矩阵形式：E＝D·CE＝[e1,e2,L,en]T 则最小二乘的解为A＝DTD-1DTE；其中，A为多项式系数矩阵，D为视距测距值矩阵，E为非视距测距误差矩阵；最后得到补偿后的测距值distance为： 其中，drt为非视距测距值。

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