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摘要：导航设备确定对象的估计位置。接收包括一系列量化测量值的导航信息。每个量化测量值具有与先前量化测量值的量化误差负相关的相应量化误差。所述设备迭代地执行导航更新操作，所述导航更新操作包括基于先前迭代中的状态和协方差矩阵确定当前迭代的对象的状态和协方差矩阵。该状态包括结束量化误差和开始量化误差。协方差矩阵包括分别对应于结束量化误差和开始量化误差的结束协方差值和开始协方差值。确定当前迭代的状态和协方差矩阵包括将开始量化误差替换为在先前迭代中确定的结束量化误差，并通过卡尔曼滤波更新操作更新状态和协方差矩阵。

主权项：1.一种用于确定对象的估计位置的导航设备，包括：一个或更多个测量值接收器，所述一个或多个测量值接收器用于接收与所述对象的位置或位置变化相对应的导航信息，其中，随着时间的推移，所述一个或更多个测量值接收器中的第一测量值接收器接收包括一系列量化测量值的导航信息，每个量化测量值都具有相应的量化误差；一个或更多个处理器；存储器，所述存储器存储一个或更多个程序，所述一个或更多个程序包括指令，所述指令用于在由时间间隔分隔开的一系列时间时迭代地执行导航更新操作，所述导航更新操作包括：基于所述对象的在所述一系列时间中的先前时间时的的估计状态和估计状态协方差矩阵，确定在所述一系列时间中的当前时间时所述对象的估计状态和所述对象的估计状态协方差矩阵，其中，所述对象的所述估计状态包括第一部分和第二部分，所述估计状态的所述第一部分至少包括估计的位置值和估计的速度值，所述估计状态的所述第二部分包括间隔结束量化误差值和间隔开始量化误差值；所述对象的所述估计状态协方差矩阵包括第一部分和第二部分，所述估计状态协方差矩阵的所述第一部分包括所述估计状态的所述第一部分的协方差值，所述估计状态协方差矩阵的所述第二部分包括分别与所述估计状态的所述第二部分中的所述间隔结束量化误差值和所述间隔开始量化误差值相对应的结束协方差值和开始协方差值；并且确定在所述当前时间时所述对象的所述估计状态和所述对象的估计状态协方差矩阵包括：将所述估计状态中的所述间隔开始量化误差值替换为在所述导航更新操作的先前迭代中确定的所述间隔结束量化误差值；以及根据预定的卡尔曼滤波更新操作更新所述估计状态和所述估计状态协方差矩阵，以生成在所述当前时间时所述对象的所述估计状态和所述对象的所述估计状态协方差矩阵。

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百度查询： 迪尔公司 将测量值量化误差建模为状态的导航设备和方法