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摘要：本发明提供一种4D毫米波雷达水平俯仰安装误差同步在线实时校准方法，包括：实时获取待测雷达的属性，以及车身信号；根据检测点的属性和车身信号，在车辆满足直线行驶时，粗筛得到候选的静止点；根据候选的静止点来确定修正后的车速信号；根据候选的静止点和修正后的车速信号，同时估计水平安装角度误差和俯仰安装角度误差；统计多帧得到俯仰和水平安装角度误差的均值、众数和方差；根据均值、众数和方差，判断是否更新输出的俯仰和水平安装角度误差并实时输出。本发明的4D毫米波雷达水平俯仰安装误差同步在线实时校准方法对环境不敏感，能够准确同步实时在线估计水平俯仰安装误差。
主权项：1.一种4D毫米波雷达水平俯仰安装误差同步在线实时校准方法，其特征在于，包括：步骤S1：提供安装有车载4D毫米波雷达的车辆，并选择一个车载4D毫米波雷达作为待测雷达并建立相应的车辆坐标系；实时获取待测雷达的多个检测点的俯仰角度、水平角度和径向速度这些属性，以及车身信号；步骤S2：根据检测点的属性和车身信号，在车辆满足直线行驶条件的情况下，从检测点中粗筛得到候选的静止点；步骤S3：根据候选的静止点来确定修正后的车速信号；步骤S4：根据候选的静止点和修正后的车速信号，同时估计水平安装角度误差和俯仰安装角度误差；步骤S5：通过时间累积得到多帧的俯仰和水平安装角度误差，统计得到俯仰和水平安装角度误差的均值、众数和方差；步骤S6：根据俯仰和水平安装角度误差的均值、众数和方差，判断是否更新输出的俯仰和水平安装角度误差，并输出相应的俯仰和水平安装角度误差；步骤S7：重复步骤S1～步骤S6，以实时输出俯仰和水平安装角度误差。
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百度查询： 华域汽车系统股份有限公司 4D毫米波雷达水平俯仰安装误差同步在线实时校准方法
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