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摘要：本申请实施例提供了一种误差诊断方法、装置及电子设备，该方法包括：获取机器人处于不同第一预设关节角时固定于机器人末端的标定组件所处的坐标，分别作为各第一预设关节角对应的第一坐标；通过原始全参数误差模型拟合第一预设关节角与第一坐标之间的对应关系，得到目标全参数误差模型，并将目标全参数误差模型中的模型参数作为机器人的第一误差并展示第一误差；全参数误差包括每两个相邻关节之间的偏置误差、偏转误差、关节转角误差、关节柔性误差、连杆柔性误差。应用本申请实施例提供的技术方案，能够解决采用DH运动学误差模型难以使机器人精度收敛至有效阈值的问题。
主权项：1.一种误差诊断方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人处于不同第一预设关节角时固定于所述机器人末端的标定组件所处的坐标，分别作为各所述第一预设关节角对应的第一坐标；通过原始全参数误差模型拟合所述第一预设关节角与所述第一坐标之间的对应关系，得到目标全参数误差模型，并将所述目标全参数误差模型中的模型参数作为所述机器人的第一误差并展示所述第一误差；其中，所述原始全参数误差模型为以全参数误差为模型参数、以机器人关节角为自变量、以机器人末端的标定组件所处的坐标为因变量的模型，所述全参数误差包括每两个相邻关节之间的偏置误差、偏转误差、关节转角误差、关节柔性误差、连杆柔性误差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 一种误差诊断方法、装置及电子设备
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