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申请/专利权人：中核四川环保工程有限责任公司

摘要：本发明公开了一种高放贮罐拆除工具头自动更换系统及使用方法，涉及涉及核设施退役技术领域。其中高放贮罐拆除工具头自动更换系统，包括工具台架和台架底座，还包括安装于工具台架上的多个用于停靠各工具头的存储工位，安装于台架底座上能携带工具头在存储工位和机械臂之间移动至工业机器人，以及安装于工具台架上的双目识别摄像机。本发明采用液压为机器人提供动力，可实现高放贮罐退役过程中，在不同流程之间工具头的远程自动更换。其具有良好的耐辐照性和普适性，以及较高的工作效率。

主权项：1.一种高放贮罐拆除工具头自动更换系统的使用方法，其特征在于，包括：1工业机器人载带抓取工件工业机器人的前端移动到抓取工件所在的存储工位上端，系统控制电磁阀通入压缩空气使第一快换接盘处于解锁状态，使第一快换接盘和抓取工件上第二快换接盘对接，系统再控制电磁阀反向通入压缩空气完成第一快换接盘和第二快换接盘的锁定，最后工业机器人提升抓取工件离开所在存储工位；2将机械臂上工具头进行拆卸机械臂载带工具头移动到双目识别摄像机可识别区域；双目识别摄像机拍照后，精确定位机械臂载带工具头的位置；确定机械臂上待拆卸工具头需停靠的存储工位，选择拆卸程序；工业机器人载带抓取工件后移动到机械臂载带工具头的下端，使抓取工件上的挂钩挂住需拆卸工具头上的挂件；系统控制电磁阀反向通入压缩空气，使工具头上第二快换接盘与机械臂上快换接盘释放；工业机器人载带抓取工件将拆卸下来的工具头放置到选定的存储工位上后；工业机器人载带抓取工件释放工具头，离开工位；3将目标工具头安装至机械臂上将机械臂移动到双目识别摄像机可识别区域；双目识别摄像机拍照，精确定位机械臂末端位置；选择目标工具头所在存储工位，选择安装程序；工业机器人载带抓取工件移动到选定的工具头存储工位，对目标工具头进行抓取；工业机器人抓取目标工具头移动到机械臂末端完成对接；系统控制电磁阀通入压缩空气使目标工具头上第二快换接盘与机械臂上快换接盘锁定后；工业机器人载带抓取工件释放目标工具头，脱离目标工具头位置；所述使用方法中所用的高放贮罐拆除工具头自动更换系统包括工具台架1和台架底座3，安装于工具台架1上的多个用于停靠各工具头的存储工位2，安装于台架底座3上能携带工具头在存储工位2和机械臂27之间移动的工业机器人5，以及安装于工具台架1上的双目识别摄像机7；还包括能停靠在存储工位2上的抓取工件9，所述工业机器人5前端设置有第一快换接盘8；抓取工件9和各工具头上均设置有能与第一快换接盘8相适配的第二快换接盘21；在抓取工件9的侧面还设置有挂钩25，在各工具头上均设置有能挂在挂钩25上的挂件26。

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