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申请/专利权人：海江科技集团有限公司

摘要：本发明属于挖掘机控制管理技术领域，具体公开提供的一种基于5G网络的挖掘机远程遥控系统，该系统包括：现场环境采集模块、挖掘操作分析模块、通信状态测试模块、遥控发送分析模块、信息库和挖掘操控控制终端。本发明通过结合目标区域内的建筑垃圾图像和风速，确认适宜起始挖掘位置、适宜斗挖掘力和适宜臂挖掘力，并根据通信测试数据确认调整挖掘遥控指令发送频率，有效解决了当前对挖掘机远程控制把控度不足的问题，确保了建筑垃圾清理的作业效率和挖掘机远程控制的稳定性和可靠性，并且还提高了挖掘机清理作业的精准度和准确性，进而可以根据不同的情况实现灵活控制，增加挖掘机在不同环境下的适用性和灵活性。

主权项：1.一种基于5G网络的挖掘机远程遥控系统，其特征在于：该系统包括：现场环境采集模块，用于将目标建筑垃圾区域记为目标区域，将清理挖掘机记为目标设备，采集目标区域内的建筑垃圾图像和风速；挖掘操作分析模块，用于根据所述建筑垃圾图像，分析目标设备的适宜起始挖掘位置、适宜斗挖掘力和适宜臂挖掘力；通信状态测试模块，用于发送通信测试指令至目标设备，并记录目标设备的通信测试数据和当前设置的通信数据发送频率；遥控发送分析模块，用于根据目标设备的通信测试数据，进行挖掘遥控指令发送调整分析，得到目标设备对应的调整挖掘遥控指令发送频率；信息库，用于存储各材料种类在单位体积下的参照重量，并存储目标清理挖掘机在各挖掘难度等级下各挖掘重量参照的斗挖掘力和臂挖掘力；挖掘操控控制终端，用于基于目标设备的适宜起始挖掘位置、适宜斗挖掘力和适宜臂挖掘力，生成挖掘遥控指令，并根据所述调整挖掘遥控指令发送频率，进行对应遥控指令发送；所述分析目标设备的适宜起始挖掘位置，包括：通过图像处理技术对建筑垃圾图像进行预处理，并通过图像识别技术识别建筑垃圾图像中建筑垃圾堆的轮廓、高度、边界和密度分布，并据此构建建筑垃圾处理模型；基于建筑垃圾堆的轮廓、高度、边界和密度分布，通过基于形状分析的启发式规则评估得到各推荐起始挖掘点位置；将各推荐起始挖掘点位置在建筑垃圾处理模型中进行标注，得到各标注点，提取各标注点之间的距离；从建筑垃圾处理模型中定位出各标注点所在位置的密度，记为ρi，i表示标注点编号，i＝1,2,......n；基于标注点之间的距离和建筑垃圾堆的轮廓，设置各标注点的挖掘干扰权重，记为ηi；统计各标注点的挖掘推荐指数λi，ρ′、η′分别为设定参照的干扰开挖密度、挖掘干扰权重；将挖掘推荐指数最大的标注点作为推荐标注点，将推荐标注点所属推荐起始挖掘点位置作为目标设备的适宜起始挖掘位置；所述设置各标注点的挖掘干扰权重，包括：将各标注点之间的距离与设定参照干扰距离进行对比，若某标注点与另一个标注点之间的距离小于或者等于设定参照干扰距离，则将另一个标注点作为该标注点的干扰标注点，统计各标注点的干扰标注点数目，记为Di；根据建筑垃圾堆的轮廓、高度以及目标区域内的风速，统计建筑垃圾堆的堆放稳定度，记为ψ；将建筑垃圾堆进行高度二等划分，得到划分的各高度层，将远离地面的高度层记为上层，将靠近地面的高度层记为下层；若ψ≤0且某标注点位于建筑垃圾堆上层，将α0作为该标注点的位置挖掘干扰权重；若ψ≤0且某标注点位于建筑垃圾堆下层，将α1作为该标注点的位置挖掘干扰权重；若ψ＞0且某标注点位于建筑垃圾堆上层，将α2作为该标注点的位置挖掘干扰权重；若ψ＞0且某标注点位于建筑垃圾堆下层，将α3作为该标注点的位置挖掘干扰权重，以此得到各标注点的位置挖掘干扰权重，记为取值为α0或者α1或者α2或者α3，α0＞α1＞α2＞α3；将作为各标注点的挖掘干扰权重，D′、分别为设定参照的干扰标注点数目、位置挖掘干扰权重。

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