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申请/专利权人：江苏大学
摘要：一种应用于极端路面的分布式电驱动车辆稳定性控制方法，其特征是：包括如下步骤：S1：测量路面附着系数；S2：建立车辆二自由度模型；S3：对二自由度车辆状态进行变换，建立状态空间方程；S4：建立横摆角速度和侧偏角与直接横摆力矩之间的数学模型；S5：根据终端互补滑模控制理论，设计滑模面参；S6：以期望侧偏角与实际侧偏角差值，期望横摆角速度与实际横摆角速度差值作为输入，使用LSTM对数学模型中的非线性函数进行估计预测，输出S7：根据纵向速度保持需要的总力矩，采用最优分配进行四轮力矩分配。本发明本能够显著降低车辆的横摆角速度标准差，减少侧向偏移量，缩短转向响应时间，提高了驾驶体验和安全性。
主权项：1.一种应用于极端路面的分布式电驱动车辆稳定性控制方法，其特征是：包括如下步骤：S1：测量路面附着系数；S2：建立车辆二自由度模型；S3：对二自由度车辆状态进行变换，建立状态空间方程；S4：建立横摆角速度和侧偏角与直接横摆力矩之间的数学模型；S5：根据终端互补滑模控制理论，设计滑模面参数；S6：以期望侧偏角与实际侧偏角差值，期望横摆角速度与实际横摆角速度差值作为输入，使用LSTM对数学模型中的非线性函数进行估计预测，输出S7：根据纵向速度保持需要的总力矩，采用最优分配进行四轮力矩分配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种应用于极端路面的分布式电驱动车辆稳定性控制方法
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