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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种无人艇级联扩张状态观测器，包括合速度状态观测分支和艏摇角速度状态观测分支，所述合速度状态观测分支包括级联的第一级合速度扩展观测器模块和第二级合速度扩展观测器模块；所述艏摇角速度状态观测分支包括级联的第一级艏摇角速度扩展观测器模块和第二级艏摇角速度扩展观测器模块。本发明通过两级无人艇合速度级联扩张状态观测器和两级无人艇艏摇角速度级联扩张状态观测器来估计存在测量噪声下的无人艇的内部模型不确定性和外部环境引起的集中扰动，实现存在测量噪声的情形下高增益观测器对扰动的精确估计。
主权项：1.一种无人艇级联扩张状态观测器，其特征在于，包括合速度状态观测分支和艏摇角速度状态观测分支，所述合速度状态观测分支的输入包括由合速度传感器提取的实际的无人艇合速度信号以及无人艇合速度方向控制输入信号，所述艏摇角速度状态观测分支的输入包括由艏摇角速度传感器提取的实际无人艇艏摇角速度信号以及无人艇艏摇角速度方向控制输入信号；所述合速度状态观测分支包括级联的第一级合速度扩展观测器模块和第二级合速度扩展观测器模块；所述第一级合速度扩张状态观测器模块的输入端分别与无人艇合速度方向控制输入信号、合速度传感器模块的输出端相连，第一级合速度扩张状态观测器模块的输出端与第二级合速度扩张状态观测器模块的输入端相连；所述第二级合速度扩张状态观测器模块的输入端分别与无人艇合速度方向控制输入信号、第一级合速度扩张状态观测器模块的输出端相连；第二级合速度扩张状态观测器模块输出无人艇合速度方向集中扰动估计；所述艏摇角速度状态观测分支包括级联的第一级艏摇角速度扩展观测器模块和第二级艏摇角速度扩展观测器模块；所述第一级艏摇角速度扩张状态观测器模块的输入端分别与无人艇艏摇角速度方向控制输入信号、艏摇角速度传感器模块的输出端相连，第一级艏摇角速度扩张状态观测器模块的输出端与第二级艏摇角速度扩张状态观测器模块的输入端相连；所述第二级艏摇角速度扩张状态观测器模块的输入端分别与无人艇艏摇角速度方向控制输入信号、第一级艏摇角速度扩张状态观测器模块的输出端相连，第二级艏摇角速度扩张状态观测器模块输出无人艇艏摇方向集中扰动估计。
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百度查询： 大连海事大学 一种无人艇级联扩张状态观测器
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