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申请/专利权人：南方科技大学
摘要：本发明所提供的一种基于全景立体视觉相机的同步定位与建图方法，全景立体视觉相机包括依次设置且首尾相接的若干鱼眼相机，每相邻两个鱼眼相机组成一个非平行光轴的鱼眼双目相机；通过获取全景立体视觉相机中相邻两个鱼眼相机拍摄的初始相机画面进行特征点匹配，得到共视区特征点；对共视区特征点进行三角化，以确定共视区特征点在世界坐标系下的三维坐标点；构建初始地图，并基于初始地图进行全景立体视觉相机的跟踪定位。本发明通过使用全景相机的立体信息恢复特征点三维坐标，并根据特征点三维坐标定位全景立体视觉相机位姿，进而实现同步的定位与建图，不仅实现了可视角度大且能够估计地图的真实尺度，进而提高了定位精度。
主权项：1.一种基于全景立体视觉相机的同步定位与建图方法，其特征在于，所述全景立体视觉相机包括依次设置且首尾相接的若干鱼眼相机，每相邻两个所述鱼眼相机组成一个非平行光轴的鱼眼双目相机；所述方法包括：获取所述全景立体视觉相机中各个鱼眼相机拍摄的初始相机画面；对相邻两个鱼眼相机拍摄的初始相机画面进行特征点匹配，并将匹配成功的特征点作为共视区特征点；对所述共视区特征点进行三角化，以确定所述共视区特征点在世界坐标系下的三维坐标点；基于各个所述三维坐标点构建初始地图，并基于所述初始地图进行全景立体视觉相机的跟踪定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南方科技大学 一种基于全景立体视觉相机的同步定位与建图方法
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