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申请/专利权人：江苏徐工国重实验室科技有限公司
摘要：本发明涉及工程机械地下坑道建图技术领域，尤其涉及一种工程机械地下坑道感知与建图系统及方法。工程机械设备、传感器部件、SLAM处理器，用于根据所述初步环境数据处理得到初步立体地图数据；边缘计算处理器，用于对所述初步环境数据进行预处理；并用于根据所述补充环境数据对所述初步立体地图数据进行补充更新，以得到更新立体地图数据；还用于拼接以得到拼接地图数据；控制系统反馈处理器，用于将所述拼接地图数据传输至车端控制器。本发明将边缘计算处理器安装在地下工作的工程机械设备上，较于将数据传输给云端基站处理显著提高了数据处理的实时性和效率，减少了对云端计算资源的依赖。
主权项：1.一种地下坑道实时感知与建图系统，其特征在于，包括：工程机械设备（101），用于在所述地下坑道内行驶；传感器部件（103），安装于所述工程机械设备（101）上，用于在所述工程机械设备（101）行驶时采集工程机械设备（101）所在行驶位置周围的环境数据，所述环境数据包括初步环境数据和补充环境数据；SLAM处理器，安装于所述工程机械设备（101）上，与所述传感器部件（103）通信连接，用于根据所述初步环境数据处理得到初步立体地图数据；边缘计算处理器（102），安装于所述工程机械设备（101）上，与所述传感器部件（103）以及SLAM处理器通信连接，用于根据所述补充环境数据对所述初步立体地图数据进行补充更新，以得到更新立体地图数据；还用于将所述工程机械设备（101）位于不同行驶位置处得到的更新立体地图数据进行拼接以得到拼接地图数据；控制系统反馈处理器（105），与所述边缘计算处理器（102）通信连接，用于将所述拼接地图数据传输至车端控制器以用于控制工程机械设备（101）行驶。
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