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申请/专利权人：苏州城市学院
摘要：本发明涉及人工智能领域，尤其是指一种具有深度感知的单目同时定位与地图构建方法及系统。本发明方法首先对单目相机进行参数标定，对单目相机采集RGB图像序列进行去畸变处理；将处理后的每帧RGB图像输入深度回归网络进行深度估计，输出每帧RGB图像对应的深度估计图；对处理后的RGB图像序列中存在共视的多帧RGB图像对应的深度估计图中的各共视像素点进行逆深度值优化；根据处理后的RGB图像序列及其对应深度估计图序列对该单目相机位姿估计，基于深度不确定性的光束平差法对全局相机位姿进行优化，提高相机定位精度；根据相机位姿矩阵将目标关键帧和其对应深度估计图投影到三维空间，生成稠密的点云地图，提高了构建的地图的丰富度。
主权项：1.一种具有深度感知的单目同时定位与地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：对单目相机进行参数标定，对所述单目相机采集的RGB图像序列进行去畸变处理；将处理后的每帧RGB图像输入深度回归网络进行深度估计，输出每帧RGB图像对应的深度估计图，其中，对处理后的RGB图像序列中存在共视的多帧RGB图像对应的深度估计图中的各共视像素点进行逆深度值优化，得到共视的多帧RGB图像对应优化后的深度估计图；在共视的多帧RGB图像中根据关键帧选择策略选择关键帧，根据处理后的RGB图像序列及其对应的深度估计图序列对该单目相机进行位姿估计，得到对应目标相机位姿矩阵及目标关键帧；根据所述目标相机位姿矩阵将所述目标关键帧及其对应深度估计图投影到三维空间，生成稠密的点云地图和八叉树地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州城市学院 具有深度感知的单目同时定位与地图构建方法及系统
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