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申请/专利权人：北京图森智途科技有限公司
摘要：本申请提供了一种地图构建方法及装置，涉及高精度地图技术领域。本申请实施例能够实时获得可移动物体上搭载的传感器采集的传感器数据，并进行各帧与第一子地图的配准，确定各帧与第一子地图的第一相对位姿关系。确定与第一子地图相关的第二子地图，将第一子地图与第二子地图进行配准，并结合第一子地图的初始位姿，建立位姿约束关系。对位姿约束关系进行全局优化，确定各第一子地图的子地图优化位姿。根据上述的第一相对位姿关系和子地图优化位姿，确定各第一子地图中各帧数据对应的帧优化位姿。根据帧优化位姿和各帧数据，进行地图构建，形成全局地图。本申请可以提高地图构建的一致性，并且受激光雷达等传感器的标定精度的影响较小。
主权项：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：实时获得可移动物体上搭载的传感器采集的传感器数据，确定预设帧长度的第一子地图中的各帧数据；根据各帧数据和所述第一子地图中的若干帧数据，进行各帧与所述第一子地图的配准，确定各帧与所述第一子地图的第一相对位姿关系；所述若干帧数据为所述第一子地图中第一帧到各帧前一帧的数据；根据各第一子地图对应的初始位姿确定与各第一子地图相关的第二子地图，将各第一子地图和与其相关的第二子地图进行配准，建立各第一子地图和第二子地图的第一位姿约束关系，并根据可移动物体上搭载的组合导航系统位姿和基于预先获得的所述传感器与组合导航系统的外参标定结果确定得到的各第一子地图对应的传感器位姿建立各第一子地图和各第一子地图对应的初始位姿的第二位姿约束关系；根据所述第一位姿约束关系和第二位姿约束关系进行全局优化，确定各第一子地图的子地图优化位姿；根据所述第一相对位姿关系和所述子地图优化位姿，确定各第一子地图中各帧数据对应的帧优化位姿；根据所述帧优化位姿和各帧数据，进行地图构建，形成全局地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京图森智途科技有限公司 一种地图构建方法及装置
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