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申请/专利权人：上海交通大学四川研究院
摘要：本申请公开了一种视觉导航无人机的单目相机与IMU联合标定方法及装置，涉及机器视觉技术领域，首先初始化相机和IMU设备，并通过相机和IMU设备分别采集图像数据和IMU数据，将图像数据与IMU设备进行时间同步，再利用加速方式对相机和IMU设备进行内参标定，利用加速方式对内参标定后的相机和IMU设备进行在线联合标定获得相机内参、相机外参、IMU内参以及IMU外参，传入至SLAM系统进行位姿解算得到无人机位姿和速度。对采集的视惯数据进行联合标定，加速系统的运行，并通过视惯融合的SLAM定位方法获得鲁棒性高的无人机位姿、速度数据，整个过程不依赖GNSS卫星数据，具有成本低、对极端环境忍耐较好的特点。
主权项：1.一种视觉导航无人机的单目相机与IMU联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：初始化相机和IMU设备，并通过相机和IMU设备分别采集图像数据和IMU数据，将图像数据与IMU数据进行时间同步；利用加速方式对图像数据和IMU数据进行内参标定，利用加速方式对内参标定后的图像数据和IMU数据进行在线联合标定获得相机内参、相机外参、IMU内参以及IMU外参；将相机内参、相机外参、IMU内参以及IMU外参传入至SLAM系统进行位姿解算得到无人机位姿和速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学四川研究院 一种视觉导航无人机的单目相机与IMU联合标定方法及装置
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