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摘要：本发明公开了一种基于后向可达集安全保障的高效行车交互方法及系统，其中方法包括以下步骤：S1、根据一定网格大小划分车辆状态向量的采样值，通过求解水平集方程离线计算并存储水平集函数值，构建车辆状态向量和水平集函数值之间的映射关系，形成离散表格；当水平集函数值均为零时对应零水平集，该零水平集对应交互车辆相对于自车的安全距离边界；S2、在线获取自车的状态向量，并根据离散表格查找对应的水平集函数值；S3、将查找到的水平集函数值与设定的阈值做比较，根据比较结果进入不同的控制约束；S4、根据控制约束生成控制指令，以控制自车行驶。本发明提高了交互场景下的车辆通行效率。
主权项：1.一种基于后向可达集安全保障的高效行车交互方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据一定网格大小划分车辆状态向量的采样值，通过求解水平集方程离线计算并存储水平集函数值，构建车辆状态向量和水平集函数值之间的映射关系，形成离散表格；当水平集函数值均为零时对应零水平集，该零水平集对应交互车辆相对于自车的安全距离边界；S2、在线获取自车的状态向量，并根据离散表格查找对应的水平集函数值；S3、将查找到的水平集函数值与设定的阈值做比较，根据比较结果进入不同的控制约束；若小于第一阈值，则进入控制硬约束，不允许自车选择控制量以外的值；若大于第二阈值，则进入控制软约束，允许自车在一定的范围内选择控制量；S4、根据控制约束生成控制指令，以控制自车行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 上汽通用五菱汽车股份有限公司 基于后向可达集安全保障的高效行车交互方法及系统
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