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申请/专利权人：复旦大学
摘要：本发明提供了一种全自动的机器人辅助鼻内窥镜检查方法及系统，包括鼻内窥镜，图像预处理模块，光学定位模块，动作规划模块，力传感模块，控制模块，全自动鼻内窥镜检查方法包括以下步骤：机器人夹持鼻内窥镜到达初始位置；获取内窥镜图像，对于内窥镜图像进行图像增强和光流估计的预处理；将内窥镜图像，对应的光流图及机器人当前状态输入深度学习网络进行动作与路径规划；基于内窥镜上设置的力传感器系统监测内窥镜与鼻腔组织的接触情况；基于运动规划结果和力反馈数据控制机器人运动。本发明采用上述的一种全自动的机器人辅助鼻内窥镜检查方法及系统控制机器人全自动地进行鼻内窥镜的检查流程，从而提高鼻内镜手术和诊疗的效率与稳定性。
主权项：1.一种全自动的机器人辅助鼻内窥镜检查系统，其特征在于，包括鼻内窥镜，用于获取鼻腔内部的内窥镜图像并输入给图像预处理模块；图像预处理模块，与鼻内窥镜连接，用于针对内窥镜图像进行图像增强和光流估计；与动作规划模块连接，用于将获得的增强的内窥镜图像和光流图输入给动作规划模块；光学定位模块，与鼻内窥镜连接，用于获取鼻内窥镜的空间位姿；与七自由度机械臂连接，用于确定初始目标位姿；动作规划模块，与图像预处理模块连接，用于获取并利用预处理的图像数据预测目标位姿变换；与控制模块连接，用于传输目标位姿变化数据进而确定机器人的动作规划；力传感模块，与鼻内窥镜连接，用于测量内窥镜与鼻腔组织的作用力数据；与控制模块连接，用于传输和处理力反馈数据以进行机器人控制；控制模块，与动作规划模块连接，用于获取并处理规划的目标动作序列；与力传感模块连接，用于获取并处理力传感数据；与七自由度机械臂连接，用于控制机器人安全稳定地完成位姿变换目标；七自由度机械臂，与控制模块连接，用于获取并执行动作，与鼻内窥镜连接，用于夹持内窥镜；与光学定位模块连接，用于确定机器人的初始位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 复旦大学 一种全自动的机器人辅助鼻内窥镜检查方法及系统
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