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申请/专利权人：安徽工程大学

摘要：本发明公开一种电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置，适用于机器人打磨技术领域。包括3组电磁驱动变刚度模块，绳驱动自适应联接模块，打磨头联接装置，动平台，静平台，上端静平台及安装法兰，电磁驱动变刚度模块和绳驱动自适应联接模块通过发条弹簧和柔性绳索相联接。通过改变发条弹簧收缩度，实现主动恒力打磨。通过电磁驱动摩擦盘压紧发条弹簧和电机带动发条弹簧收缩来改变柔性绳索的牵引力，从而改变打磨正压力；同时利用柔性绳索牵引和球铰配合，实现对自由曲面的自适应贴合。柔性绳索牵引的方式可有效减小打磨联接装置的质量，电磁驱动的调节方式迅速，使本装置具有结构轻便，灵活性高、调节过程快，打磨力稳定的特点。

主权项：1.一种电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置，其特征在于：包括电磁驱动变刚度模块和绳驱动自适应联接模块，电磁驱动变刚度模块包括静平台6，静平台6内等夹角均匀布置有三组电磁驱动变刚度装置；绳驱动自适应联接模块包括三根柔性绳索2以及上端静平台7、动平台4，其中上端静平台7、动平台4的中心处设有连接彼此且能够弯曲的球铰连接机构，三根柔性绳索2顶端分别与三组电磁驱动变刚度装置连接，三根柔性绳索2分别从上端静平台7穿过并与动平台4垂直连接，柔性绳索2穿过上端静平台7的位置孔与柔性绳索2底端固定点在动平台4上投影中心点重合，三组柔性绳索2围绕球铰连接机构等间距平行设置；电磁驱动变刚度模块包括电机1和发条变刚度器，发条变刚度器包括相互匹配且内部形成圆心腔体的发条弹簧套壳18和永磁体套壳19，靠近发条弹簧套壳18内侧设有与其同心设置的弹簧滚筒16，弹簧滚筒16内设有呈螺旋形发条弹簧17和可伸入弹簧滚筒16内与发条弹簧17接触的摩擦盘15，摩擦盘15通过花键连接有花键轴12，摩擦盘15与花键轴12连接的花键与花键槽间留有余量，从而使摩擦盘15能够沿花键轴12轴向移动但又不会使两者脱开，发条弹簧17的远心端通过弹簧滚筒16上设置的侧面小孔与柔性绳索2固定联接，花键轴12上设有挤压盘14，挤压盘14上对称设有两个通电螺线管13，永磁体套壳19内侧设有与通电螺线管13匹配的环形永磁体20，花键轴12没有花键的一端通过螺栓与永磁体套壳19固定联接；电机1通过电机联接轴21穿过发条弹簧套壳18与发条弹簧17的中心固定联接。

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百度查询： 安徽工程大学 一种电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置及工作方法