买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：本发明涉及一种基于Voronoi骨架的移动机器人路径规划方法，属于路径规划领域。首先，使用激光建图雷达构建移动机器人工作环境栅格地图，通过栅格‑骨架图构造方法，依次使用Delaunay三角剖分、对偶Voronoi图构造及无向图邻接矩阵变换多个步骤构建工作环境Voronoi骨架图。其次，基于骨架顶点使用A*算法进行全局路径规划、并根据空间避障需求进行路径点优化生成一条全局优化先验路径。之后，优化DWA算法速度采样空间，通过改进评价函数引入全局优化引导，构建全局引导型DWA算法。最后，通过动态目标点将局部路径规划与全局规划路径进行融合，实时探测周围障碍物进行避障操作直至移动机器人到达终点。本发明显著提高了移动机器人的导航安全性、路径平滑性和运行高效性。

主权项：1.一种基于Voronoi骨架的移动机器人融合路径规划方法，其特征在于包括离线阶段和在线阶段过程，所述离线阶段包含以下步骤：步骤1：构建栅格地图：使用激光SLAM方法构建移动机器人作业环境栅格地图；步骤2：Voronoi骨架图构建：通过栅格-骨架图构造方法，在栅格地图上通过种子点集提取、Delaunay三角剖分得到三角网格图；在三角网格图上通过对偶Voronoi构造得到Voronoi图；针对Voronoi图创建邻接矩阵，通过邻接矩阵变换对障碍物栅格相关的Voronoi顶点和边进行处理，并删除冗余顶点，得到移动机器人作业环境的骨架图；步骤3：全局先验路径规划：在移动机器人运行前，根据骨架图规划-关键顶点优化两阶段规划方法，基于骨架顶点使用A*算法进行全局路径规划得到初步全局路径；然后根据关键顶点提取方法对初步全局路径中的关键顶点进行选取，依次连接关键顶点得到一条全局优化先验路径；所述在线阶段包括以下步骤：步骤4：局部路径动态目标点规划：根据机器人与全局先验路径之间的相对位置关系，依次以全局先验路径中的拐点作为局部路径规划的动态目标点，进而将全局先验路径与实时局部路径进行融合；步骤5：局部无碰撞路径规划：通过优化DWA算法的速度采样空间，在评价函数中引入全局引导型函数项、终点引导型函数项构建全局引导型DWA算法；将其作为局部路径规划算法，以步骤4规划的动态目标点为算法输入目标，通过循环执行的局部无碰撞路径规划直至移动机器人到达最终目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种基于Voronoi骨架的移动机器人融合路径规划方法