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申请/专利权人：厦门金龙联合汽车工业有限公司
摘要：一种基于转弯角度实时估算的复合制动防抱死智能控制方法，涉及车辆制动控制技术领域，包括如下步骤：步骤1、获取车辆ABS轮速信号和车辆基础参数信息；步骤2、基于阿克曼转向原理及二自由度车辆模型实时估算车辆转弯角度θ，并进行车辆转弯工况识别；步骤3、实时计算出车辆滑移率；步骤4、依据车辆滑移率和后轮相对轮速设定复合制动防抱死控制策略的激活条件，若车辆滑移率和后轮相对轮速均满足激活条件，则执行复合制动防抱死控制策略，否则执行常规行车制动控制策略。本发明可根据所获取的车辆ABS轮速信号和车辆基础参数信息实时估算出车辆转弯角度，并准确识别出车辆的转弯工况，从而为车辆滑移率的计算提供准确的数据支撑。
主权项：1.一种基于转弯角度实时估算的复合制动防抱死智能控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1、获取车辆ABS轮速信号和车辆基础参数信息；步骤2、基于阿克曼转向原理及二自由度车辆模型实时估算车辆转弯角度，并进行车辆转弯工况识别；车辆转弯角度的计算公式为： 式中：为车辆轴距；为左前轮相对轮速；为右前轮相对轮速；为前轴车速；为前轴轴距；为后轴轴距；步骤3、根据以下公式实时计算出车辆滑移率： 式中：为车辆滑移率；为前轴车速纵向分量；为根据电机转速计算的后轴相对轮速；步骤4、依据车辆滑移率和后轮相对轮速设定复合制动防抱死控制策略的激活条件，若车辆滑移率和后轮相对轮速均满足激活条件，则执行复合制动防抱死控制策略，否则执行常规行车制动控制策略；复合制动防抱死控制策略的激活条件为： 式中：为左后轮相对轮速；为右后轮相对轮速；为后轮相对轮速设定阈值；为滑移率控制防抱死设定阈值。
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权利要求：
百度查询： 厦门金龙联合汽车工业有限公司 一种基于转弯角度实时估算的复合制动防抱死智能控制方法
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