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申请/专利权人：河北工业大学
摘要：本发明公开了一种用于前列腺手术的辅助穿刺装置及逆运动学求解方法，装置包括超声探头进给模块和穿刺针定位进给模块；其中，穿刺针定位进给模块包括支撑基座、伺服电机一、连接臂一、伺服电机二、连接臂二、伺服电机三、伺服电机四、连接臂三、连接臂四、旋转关节一、旋转关节二和丝杠模组；穿刺针通过穿刺针安装座安装在丝杠模组的滑块上，穿刺针轴线与两个旋转关节摆动中心所在直线交于一点，该点即为换向点，其位置在穿刺针末端位置变换过程中始终保持不变。该装置通过滑动自由度实现了平稳退针，减少了退针时的抖动；通过逆运动学分别求解换向点和穿刺针末端到达目标位置时各个关节需要转动的角度，实现了穿刺点的精准定位，降低了求解难度和参数量。
主权项：1.一种用于前列腺手术的辅助穿刺装置，其特征在于，该装置包括超声探头进给模块和穿刺针定位进给模块；所述穿刺针定位进给模块包括支撑基座、伺服电机一、连接臂一、伺服电机二、连接臂二、伺服电机三、伺服电机四、连接臂三、连接臂四、旋转关节一、旋转关节二和丝杠模组；其中，伺服电机一位于支撑基座上且输出轴平行于z轴，连接臂一的一端与伺服电机一的输出轴连接，另一端连接伺服电机二，伺服电机二的输出轴平行于y轴；连接臂二呈L形，一端与伺服电机二的输出轴连接，另一端连接伺服电机三，伺服电机三的输出轴平行于z轴；连接臂三的一端与伺服电机三的输出轴连接，另一端与伺服电机四连接，伺服电机四的输出轴平行于x轴；连接臂四的一端与伺服电机四的输出轴连接，另一端设有旋转关节一，旋转关节一能在水平面内往复摆动；旋转关节二位于旋转关节一上，旋转关节二能在竖直面内往复摆动，旋转关节二与旋转关节一的摆动中心共线；丝杠模组安装在旋转关节二上，穿刺针通过穿刺针安装座安装在丝杠模组的滑块上，穿刺针轴线与两个旋转关节摆动中心所在直线交于一点，该点为穿刺针位置变换的换向点，其位置在穿刺针末端位置变换过程中始终保持不变。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工业大学 用于前列腺手术的辅助穿刺装置及逆运动学求解方法
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