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申请/专利权人：上海智能汽车融合创新中心有限公司

摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于路侧设备的接力型自动驾驶系统和方法。所述系统包括路侧设备和自动驾驶汽车；路侧设备，用于根据感知结果，结合交通流状态，对控制范围内的自动驾驶车辆进行路径规划，并将控制命令发送至车端，还用于全程记录控制命令和通信日志，并上传至云端；自动驾驶汽车，用于根据输入的起点和终点位置进行全局路径规划，并开启巡航功能，用于在进入路侧设备控制区域后，与路侧设备建立通讯连接，还用于具备控制模式切换功能，在接收到路侧设备的控制命令时，由路侧控制设备进行驾驶行为控制；在通过路侧设备控制区域后，进行自主控制。

主权项：1.一种基于路侧设备的接力型自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括路侧设备和自动驾驶汽车；其中，所述路侧设备，用于根据感知结果，结合交通流状态，对控制范围内的自动驾驶车辆进行路径规划，并将控制命令发送至车端，还用于全程记录控制命令和通信日志，并上传至云端；所述路侧设备具有多个，分别部署在：路口、上下匝道位置、临时施工区域和偶发事故区域；所述自动驾驶汽车，用于根据输入的起点和终点位置进行全局路径规划，并开启巡航功能，用于在进入路侧设备控制区域后，与路侧设备建立通讯连接，还用于具备控制模式切换功能，在接收到路侧设备的控制命令时，由路侧控制设备进行驾驶行为控制；在通过路侧设备控制区域后，进行自主控制；所述路侧设备还包括路侧RSU失效处理模块，用于：当出现车辆请求引导请求的响应超时、路侧设备超时未接收到车端的执行或意图取消信息、车端前方车辆突然减速或变道、接收到优先级更高的意图请求或有未感知到的车辆时，拒绝、取消或停止当前的引导行为；所述自动驾驶汽车还包括车端失效处理模块，用于：当出现车端按照引导建议无法完成意图动作、车端意图发生变化、车端接收到更高优先级的协作请求，未发送取消通知、车端未接收到路侧设备的引导取消消息或车端遇突发事件无法继续执行时，车端取消意图，停止当前引导行为并发送取消通知至路侧设备；还用于：当与路侧设备的通讯连接失败、车辆位于路侧设备的传感器盲区、地图下载失败、场景与地图匹配的视觉特征数量不足或车端与路侧设备的时间不同步时，在安全区域及时停车，并上报信息至云端。

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