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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明公开一种虚实数据交互的航空管系微小漏点空间定位装置及方法，涉及航空管路检测技术领域；而本发明包括装置模块、主控系统和工控系统；本发明中，通过引入标准测量点，消除空间坐标X、Y、Z的测量误差，提高运算时初始输入数据的精度，采用逆向信号采集技术，由单一基站采集多个标签，消除多个基站联动时信号采集的延迟，无需进行基站的零时刻校准时间同步，提高算法的定位精度至0.01m，通过分析漏点接头位置的声压图像信息，建立了基于灰度图像的漏点自动判定准则，并给出了相应的判定标准，实现基于图像本身特征的判定，实现实时检测，无需搭建数据库，取代传统的视觉检测判定方法。
主权项：1.一种虚实数据交互的航空管系微小漏点空间定位装置，其特征在于，所述空间定位装置包括装置模块、主控系统和工控系统；所述装置模块包括AGV移动模块、机械臂模块、检测装置模块和机械臂基座；所述AGV移动模块包括动力系统和自主控制系统；所述机械臂模块包括倾角调节关节与末端夹持关节，所述机械臂模块实现检测末端对不同区域检测时的俯仰角度高精度调节；所述检测装置模块包括声阵列传感检测装置、末端散热装置和按键、触控混合控制装置，所述检测装置模块实现对空间泄漏点的精确扫描识别，并解算漏点在检测末端坐标系下的空间位置；所述机械臂基座包括主体连接装置，所述机械臂基座确定检测末端相对机器人本体的坐标位置，方便装置实现坐标转换；所述主控系统为装置模块的底层控制程序，所述主控系统发出的指令由AGV移动模块的自主控制系统接收，用来实现AGV移动模块的自主路径规划、循迹、遍历，同时可用于接收人工遥控信号，转入人工控制模式，所述主控系统对数据进行实时传输，且作为数据中转站，将检测末端传输来的信息通过空间局域网发送至工控系统；所述工控系统为工人远距离操控平台，所述工控系统的主体为计算机软件操作系统，通过工控系统实现人工介入控制移动、检测数据传输存储、离线图像信息处理、实时漏点位置信息显示。
全文数据：
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百度查询： 西北工业大学 一种虚实数据交互的航空管系微小漏点空间定位装置及方法
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