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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本发明公开了一种泊车场景下的障碍物融合方法，其包括：获得车身周围的超声障碍物点信息，基于超声障碍物点信息，生成超声栅格地图；获取环视障碍物点信息，并生成环视栅格地图；对超声栅格地图和环视栅格地图进行融合处理，形成全局栅格地图，根据对应的超声分类信息和环视分类信息，确定所述全局栅格地图中每一栅格的障碍物分类信息；在全局栅格地图中选择目标泊车车位后，将车位信息和行人信息添加到所述全局栅格地图中，并进行泊车区域限制。本发明还提供了相应的系统、系统、计算装置及车辆。实施本发明，可以提高融合过程的效率以及精度，可以提高泊车的安全性。
主权项：1.一种泊车场景下的障碍物融合方法，其特征在于，至少包括如下步骤：根据车载超声雷达获得车身周围的超声障碍物点信息，基于所述超声障碍物点信息，生成超声栅格地图，所述超声栅格地图包括多个栅格，每一栅格对应超声分类信息，所述超声分类信息包括：空闲、占用及未知；根据车载摄像头获取环视障碍物点信息，基于环视障碍物点信息，生成环视栅格地图，所述环视栅格地图包括多个栅格，每一栅格对应环视分类信息，所述环视分类信息包括：空闲、预设的各障碍物类型；对所述超声栅格地图和环视栅格地图进行融合处理，形成全局栅格地图，根据对应的超声分类信息和环视分类信息，确定所述全局栅格地图中每一栅格的障碍物分类信息，所述障碍物分类信息包括：空闲、占用和各障碍物类型；在所述全局栅格地图中选择目标泊车车位后，将根据环视障碍物点信息获得的行人信息和输入的车位信息添加到所述全局栅格地图中，并进行泊车区域限制；所述车位信息至少包括：车位区域信息及可用状态信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 泊车场景下的障碍物融合方法、系统、计算装置及车辆
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