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申请/专利权人：江苏大学

摘要：本发明公开了一种用于环形交叉口场景自动驾驶测试的背景交通流建模方法、系统，在rounD数据集上，以力学模型为基础，利用粘弹塑性本构理论构建测试车辆在环形交叉口的运动模型，将不同位置下测试车辆的影响因素通过粘弹塑性本构模型表示出来；测试车辆在环形交叉口的运动模型包括自驱力模型、边界力模型和排斥力模型；基于自驱力、边界力、排斥力确定测试车辆在环形交叉口横、纵向受力模型，由横、纵向受力模型预测车辆各个时刻的横纵向仿真加速度、仿真速度、仿真位移，从而描述车辆的运动趋势。本发明提高了自动驾驶在环形交叉口场景进行虚拟加速测试的效率和准确性。

主权项：1.一种用于环形交叉口自动驾驶测试的背景交通流动力学建模方法，其特征在于：在rounD数据集上，以力学模型为基础，利用粘弹塑性本构理论构建测试车辆在环形交叉口的运动模型，将不同位置下测试车辆的影响因素通过粘弹塑性本构模型表示出来；所述测试车辆在环形交叉口的运动模型包括自驱力模型、边界力模型和排斥力模型；基于自驱力、边界力、排斥力确定测试车辆在环形交叉口横向受力和纵向受力模型：所述横向受力模型为： 所述纵向受力模型为：Fxt+1＝η1Vx-Vixt+1+gθij*[k1Xixt+1-Xjxt+1-k1α1+η2Vixt+1+η2Vjxt+1]其中，Fyt+1是t+1时刻测试车辆横向上受到的力，Vy是测试车辆y方向的期望速度，Viyt+1是t+1时刻测试车辆y方向的速度，Xiyt+1是t+1时刻测试车辆y方向的位置，Xjyt+1是t+1时刻周边车辆y方向的位置，Vjyt+1是t+1时刻周边车辆y方向的速度，ayt是t时刻测试车辆y方向的加速度，Xiyt是t时刻测试车辆y方向的位置，Xkyt是t时刻测试车辆指向环形交叉口内圆边界最近的y方向位置，Fxt+1是t+1时刻测试车辆纵向上受到的力，Vx是测试车辆x方向的期望速度，Vixt+1是t+1时刻测试车辆x方向的速度，gθij是物体感知各向异性的函数，Xixt+1是t+1时刻测试车辆x方向的位置，Xjxt+1是t+1时刻周边车辆x方向的位置，Vjxt+1是t+1时刻周边车辆x方向的速度，k1、α1、η2、η1、k2、α2、η4、k3、α4、η5均为模型参数；拟合测试车辆在环形交叉口横、纵向受力模型，确定所述模型参数，然后代入横、纵向受力模型，再将t+1时刻测试车辆和周边车辆实际的位置及速度、t时刻测试车辆实际的加速度和位置代入，确定t+1时刻测试车辆的横、纵向受力，求出t+1时刻测试车辆横、纵向的仿真加速度，接着由t+1时刻仿真加速度计算t+1时刻测试车辆的仿真速度、仿真位移，利用t+1时刻的仿真结果计算t+2时刻的仿真加速度、仿真速度、仿真位移，以此类推，得到测试车辆各个时刻的横纵向仿真加速度、仿真速度、仿真位移；将测试车辆各个时刻的仿真结果与实际值对比，若误差在合理范围内，则利用横、纵向受力模型预测其它车辆各个时刻的横纵向仿真加速度、仿真速度、仿真位移，从而描述车辆的运动趋势。

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百度查询： 江苏大学 一种用于环形交叉口场景自动驾驶测试的背景交通流建模方法、系统